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公开(公告)号：CN117485363A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311361908.0
申请日：2023-10-19
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/107 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种商用车自动驾驶纵向控制方法、系统、车辆及存储介质，其方法包括：获取商用车的车辆实时状态量；构建定参数闭环控制器和至少一个变参数闭环控制器，基于车辆实时状态量与期望状态量的状态量偏差及变速箱换挡状态设定目标控制参数；基于定参数闭环控制器和变参数闭环控制器确补偿驱动力；基于补偿驱动力确定整车轮边驱动力，并基于整车轮边驱动力判断商用车的纵向控制方式；当为牵引力控制时，基于整车轮边驱动力确定引擎需求扭矩，并基于引擎需求扭矩确定油门开度，并基于油门开度控制商用车纵向加速；当为制动控制时，通过线控请求制动减速度，控制商用车纵向减速。本发明提高了商用车自动驾驶纵向控制的效率和平稳性。
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公开(公告)号：CN115402337A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211184920.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/101 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于纵向动力学模型的轮胎侧偏刚度辨识方法及装置，方法包括：根据加速阻力、道路阻力、空气阻力与前轴的侧偏力在车辆纵向方向上的平衡关系建立纵向动力学模型；联合车速和前轴侧偏刚度建立状态向量并基于所述纵向动力学模型预测下一周期的状态向量；基于扩展卡尔曼滤波技术对预测得到的状态向量进行滤波后识别出最佳的前轴侧偏刚度。可先对前轴侧偏刚度进行独立的辨识，去除了前后轮侧偏刚度之间的耦合影响，提高辨识精度。
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公开(公告)号：CN115923634B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211378940.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及货车智能驾驶技术领域，公开了一种智慧矿卡货斗智能升降方法，包括如下步骤：在货斗举升过程中进行采样，取得举升时刻序列和对应的举升角度序列，拟合得到时间‑目标角度函数，对货斗进行受力分析，计算货斗举升至最高点时的液压缸压力，根据计算的液压缸压力对货斗进行举升，并获取货斗的实时举升角度，根据时间‑目标角度函数计算取得该时刻的目标举升角度，根据差值，对液压缸压力进行补偿，直至货斗举升至最高点，开始卸货。本发明还公开了一种智慧矿卡下料方法。本发明智慧矿卡货斗智能升降方法及智慧矿卡下料方法，不同的载荷下举升到可完成倾倒的最小角度，举升效率高，倾倒角度按三次多项式的方式进行控制，实现举升的平顺性。
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公开(公告)号：CN118991928A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411033680.7
申请日：2024-07-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆横向控制的参数调节方法和装置，属于车辆横向控制技术领域，其中，该方法包括获取车辆的车身行驶信息，从而可以根据车身行驶信息，确定车辆进行横向控制的等效输入指令和反馈变量，然后可以根据等效输入指令和反馈变量，得到低频响应比和高频响应比，然后可以分别根据低频响应比和高频响应比，得到对应的低频补偿增益和高频补偿增益；从而可以同时确定车辆的低频补偿增益和高频补偿增益，进而可以不用考虑车辆的工况和批次；进一步的，可以通过低频补偿增益和高频补偿增益，确定补偿增益，从而可以根据车辆的具体情况确定车辆对应的补偿增益，然后可以通过补偿增益对车辆进行横向控制的稳定性进行调节。
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公开(公告)号：CN118418983A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410809893.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆转向间隙在线补偿方法、装置及车辆，属于转向间隙补偿技术领域，其方法包括：当自动驾驶车辆处于自动驾驶状态时，基于获取的车辆运动状态数据判断自动驾驶车辆是否满足转向间隙识别条件；当满足转向间隙识别条件时，在时间窗口内获取电动液压助力转向系统输出的第一方向盘角度序列以及基于车辆运动状态数据推算出的第二方向盘角度序列；基于第一方向盘角度序列、第二方向盘角度序列和车辆运动状态数据生成转向间隙补偿指令，基于转向间隙补偿指令对方向盘转角指令进行在线补偿。本发明无需切换至人工驾驶状态即可实现转向间隙的识别和补偿，实现了对转向间隙的在线识别和补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115782903A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211530126.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明公开了一种带积分环节的LQG智能驾驶横向控制方法及装置，涉及汽车智能驾驶技术领域，该方法包括基于车辆信息建立车辆横向动力学模型，并扩展车辆横向控制的误差积分项，建立带误差积分项的车辆横向动力学模型；根据建立的带误差积分项的车辆横向动力学模型，设计卡尔曼滤波器，进行状态量的估计；根据建立的带误差积分项的车辆横向动力学模型，设计LQR反馈控制器并构造代价函数，计算得到LQR的最优反馈控制律；基于卡尔曼滤波器估计得到的状态量，以及计算得到的LQR的最优反馈控制律，计算得到车辆横向目标控制量。本发明不仅提高车辆控制的舒适性，而且鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN118963341A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411006035.6
申请日：2024-07-25
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/633 , G05D105/05
Abstract: 一种路径规划方法、系统、设备及计算机可读存储介质，属于自动驾驶技术领域，包括获取矿井壁上沿矿道方向的各个边界点的边界坐标信息，根据边界坐标信息生成边界线；根据车身尺寸和车身距离矿井壁的安全距离实时生成车身模型；以车身模型与边界线无重叠时的中心点为轨迹点，根据所有轨迹点生成最终规划路径。本申请通过表征矿井壁形状的边界线和表征车辆安全通行的车身模型，分析车辆在矿道中的可通过性，最终根据车身模型与任意一边界线都没有重叠时的中心点形成最终规划路径，从而保证最终规划路径能够使车辆无碰撞的通过矿道。
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公开(公告)号：CN118192226A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410216115.8
申请日：2024-02-27
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种LQR参数确定方法、装置、井下无人驾驶矿卡及介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：构建车辆运动的横向运动学状态方程，并基于所述横向运动学状态方程和LQR确定所述车辆的预测控制量；获取所述车辆的理论控制量，并基于所述预测控制量、所述理论控制量以及最小二乘损失函数确定最小二乘损失值；基于所述最小二乘损失值对所述LQR的横向控制参数进行优化，获得优化横向控制参数。本发明提高了优化横向控制参数的准确性和确定效率。
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公开(公告)号：CN117087705A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311275582.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本申请涉及一种基于矿区的低速巡航速度规划方法及系统，根据车辆在矿区内的当前位置和当前姿态确定车辆的当前工况；根据行驶轨迹规划和当前工况预测车辆的下一工况；控制车辆以当前工况对应的巡航车速行驶，并在车辆的预瞄范围内出现预调速位置时，控制车辆从当前工况的巡航车速改变至下一工况的巡航车速；以上的方式通过车辆的当前位置和姿态确定其实时所处的工况，然后行驶轨迹规划进行预测下一个工况，从而使得车辆在自动驾驶过程中的巡航速度能够根据不同的工况进行切换，并且结合预瞄范围和预调速位置提前进行调速，进一步的符合实际矿区的复杂工况，针对矿区场景下路面为非铺装路面，存在上下坡、转弯、会车、倒车等情况，进行切换规划。
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公开(公告)号：CN117087673A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311106307.5
申请日：2023-08-30
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶车辆弯道控制方法、装置、设备及可读存储介质，无人驾驶车辆弯道控制方法包括：获取车辆预测控制模型；根据转向系统的响应速度、前轮转角的范围和车辆的向心加速度，建立前轮转角和车辆车速的约束条件；根据状态量和控制量，建立目标函数；将目标函数转化为标准二次型函数，采用二次规划法求解标准二次型函数在约束条件下的解，得到最优控制量；控制车辆以最优前轮转角和最优车辆车速行驶，以供通过弯道。通过本发明，在车辆通过弯道时，根据转向系统的响应速度、前轮转角的范围和车辆的向心加速度，建立前轮转角和车辆车速的约束条件，基于模型预测控制方法对车辆进行控制，提升了车辆通过弯道时的安全性。
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