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公开(公告)号：CN116029645A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310013503.1
申请日：2023-01-05
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/087 , G06Q10/04 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种基于SPEA‑Ⅱ算法的多目标货位分配方法，包括：获取仓库和货物参数信息，包括货架位置、自动化存取设备参数，货物的种类、质量、出入库频率，以及出入库位置坐标、货架上的货物位置坐标，建立包括出入库效率模型、货架整体重心模型、同类货物间距离模型、自动化存取设备工作量均衡模型的多目标优化函数，利用SPEA‑Ⅱ算法优化求解所述多目标优化函数，得出货位分配方案。本发明在解决多目标货位分配问题时，计算和收敛速度快，全局搜索能力强，可以在很短的时间内获取高质量的货位分配方案。
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公开(公告)号：CN113386875B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110871280.3
申请日：2021-07-30
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/024 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种能够爬台阶的轮式搬运机器人，涉及越障机器人技术领域，解决了现有轮式搬运机器人结构较为复杂且爬越台阶时料箱易滑落的技术问题，其技术方案要点是增加了前抬升辅助结构和后抬升辅助结构，针对台阶这类地形实现了快速攀登这一动作；通过自平衡结构使载于其中的料箱通过重力保持水平，防止料箱倾倒，且组件中的两组滚轮通过拉伸弹簧连接，确保了自平衡结构及整体结构的稳定性；设计了自平衡结构与前抬升辅助结构间的联动机构，进一步保证了在底盘攀登台阶的过程中装载的料箱的水平。
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公开(公告)号：CN113386875A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110871280.3
申请日：2021-07-30
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/024 , B62D37/00
Abstract: 本发明公开了一种能够爬台阶的轮式搬运机器人，涉及越障机器人技术领域，解决了现有轮式搬运机器人结构较为复杂且爬越台阶时料箱易滑落的技术问题，其技术方案要点是增加了前抬升辅助结构和后抬升辅助结构，针对台阶这类地形实现了快速攀登这一动作；通过自平衡结构使载于其中的料箱通过重力保持水平，防止料箱倾倒，且组件中的两组滚轮通过拉伸弹簧连接，确保了自平衡结构及整体结构的稳定性；设计了自平衡结构与前抬升辅助结构间的联动机构，进一步保证了在底盘攀登台阶的过程中装载的料箱的水平。
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公开(公告)号：CN116977288A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310813281.1
申请日：2023-07-05
Applicant: 东南大学 , 江苏奥富能机器人科技有限公司
IPC: G06T7/00 , G06T5/00 , G06T5/20 , G06T7/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/36 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种抹灰机器人供料检测方法及装置，包括：获取抹灰机器人供料过程供料执行端实时的原始图像；对原始图像进行预处理,包括进行广角畸变还原、从图像中提取有效区域、将有效区域沿水平方向均匀切分成多个单元图像；针对每个单元图像，分别基于RGB阈值滤波器检测获得供料等级A、基于LSTM网络分类模型检测获得供料等级B；供料等级代表图像中水泥区域的全图占比；计算两种供料等级A、B的误差E＝|A‑B|，将误差E与设定的判别值进行比较，从A和B中选取一个作为单元图像的供料等级；将所有单元图像的供料等级进行加和平均，获得最终的供料等级。本发明实现了抹灰机器人对供料情况的精确快速识别。
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公开(公告)号：CN116907492A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310716542.8
申请日：2023-06-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于室内建筑机器人激光线定位的随动装置，包括图像采集模块、随动模块、清洁模块，图像采集模块包括工业相机、工业相机支架、封闭铁盒等，该模块用于拍摄包含定位激光线和基准线的图像，通过计算其角度差，给步进电机发送对应的脉冲信号；随动模块包括步进电机、步进电机支架等，步进电机轴端对封闭铁盒进行限位，步进电机通过接收脉冲信号控制封闭铁盒的转动；清洁模块定期对封闭铁盒内部进行吹灰或刷洗清洁。本发明解决了机器人初始位置偏差角度过大获取不到激光线信息，或者自身的结构对激光线造成遮挡的问题，提高了定位效率、精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113570025A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110810662.5
申请日：2021-07-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于离散粒子群算法的电商仓储中心货位分配方法，构建基于效率优先、货架稳定性和同类产品就近存放原则的多目标货位分配数学模型；对货位进行编码并随机生成初始种群，包括位置向量和速度向量；采用线性惯性因子对粒子的速度进行更新；运用多片段交叉和变异操作更新机制对粒子位置进行更新；在个体极值和当前全局最优解更新后，对当前全局最优解进行局部搜索，并将搜索结果替换当前种群最差解；种群更新以后，继续进行搜索直到达到终止条件；最后将取得的最优解进行解码得到当前最优解决方案。本发明可快速高效的在可行解全局范围内获得高质量的货位分配方案，显著改善货位布局，有效提高作业效率。
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公开(公告)号：CN115570467A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211162658.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种狭长方管内壁焊疤打磨机器人，其结构包括：底盘、机壳、转向模块、打磨模块、顶杆模块等。其中底盘上设有步进电机、差速器、传动轴、车轮，用于机器人在管道内直线运动；顶杆模块包括步进电机、齿轮齿条、电动推杆，用于打磨时机身固定以及机身在管道内横向位置的微调；打磨模块包括力矩电机、打磨头、摄像头以及转向机构，用于焊疤打磨以及打磨头旋转。本发明通过伸缩顶杆以及齿轮齿条的配合，用较为简单的结构实现了机器人机身横向移动；并设计了一种转向机构让打磨头实现360°旋转，并在旋转到位后自锁，实现狭长方管内壁四个壁面的打磨。
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公开(公告)号：CN115456356A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210997718.7
申请日：2022-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/901 , G06N3/12
Abstract: 本发明公开了一种最小化给定工序的加工资源成本的动态规划算法，该方法包括：根据工序顺序及每步工序所使用的资源，构建求解图模型；根据求解图模型中每条边两侧端点的资源确定每条边的权重；最后，使用动态规划的思想求解从开始端点到结束端点的最小路径，进而求得给定工序的最小加工费用及每步工序的资源选择。本发明提出的求解零件加工过程中给定工序的最小加工费用问题的动态规划算法，根据给定工序所建立的求解图模型，确定了从开始端点到结束端点的最小路径，从而快速高效地求得给定工序的最小加工费用及每步工序序列所选择的资源，有效地降低零件加工的成本。
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公开(公告)号：CN103267688A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310170912.9
申请日：2013-05-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种双轴笔记本电脑转轴扭转测试方法，步骤1：取待测双轴笔记本电脑，步骤2：由机器人的手爪夹紧屏幕或翻盖，在机器人的手爪上设力传感器，步骤3：开启屏幕或翻盖，并使屏幕或翻盖绕第一转轴，从初始位置转动至最大开启位置，步骤4：继续开启屏幕或翻盖，并使屏幕或翻盖绕第二转轴转动至绕第二转轴转动的最大开启位置，步骤5：反向转动屏幕或翻盖，使屏幕或翻盖绕第二转轴反向转动至绕第一转轴转动的最大开启位置，步骤6：继续反向转动至初始位置，步骤7：实时读取机器人手爪的状态信息，计算手爪位置、相应的第一转轴转动及第二转轴转动的开度和力矩，步骤8：重复步骤3~7，直至转轴发生断裂，确定转轴的最大力矩，计算力矩衰减率。
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公开(公告)号：CN119419654A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411400003.4
申请日：2024-10-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种电缆波纹管环切装置及其控制方法，装置包括机壳以及与机壳同轴设置用于夹持固定电缆的定位组件，还包括依次与机壳和定位组件同轴设置的环形轨道、沿环形轨道旋转的转动组件、位于机壳内的驱动组件、与转动组件相连的移动组件、位于移动组件活动部上的切割组件、位于移动组件活动部上的第一激光测距仪以及与驱动组件、移动组件、切割组件和第一激光测距仪电性连接的控制器。本发明依据电缆波纹管呈螺旋状且截面非正圆的特点，依据电缆的外周轮廓对波纹管进行多次分段的切割，相比于一次环切，有利于保护电缆的屏蔽层，且本发明可以实现对单段切割深度的负反馈闭环控制，使得切割圆锯可以高精度地切割电缆波纹管而不伤及屏蔽层。
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