公开(公告)号：CN116977288A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310813281.1

申请日：2023-07-05

Applicant: 东南大学 ,  江苏奥富能机器人科技有限公司

Inventor： 窦建平 ,  冯卓韬 ,  周炳高 ,  周凯华 ,  徐春雨

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/20 ,  G06T7/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06V10/36 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及一种抹灰机器人供料检测方法及装置，包括：获取抹灰机器人供料过程供料执行端实时的原始图像；对原始图像进行预处理,包括进行广角畸变还原、从图像中提取有效区域、将有效区域沿水平方向均匀切分成多个单元图像；针对每个单元图像，分别基于RGB阈值滤波器检测获得供料等级A、基于LSTM网络分类模型检测获得供料等级B；供料等级代表图像中水泥区域的全图占比；计算两种供料等级A、B的误差E＝|A‑B|，将误差E与设定的判别值进行比较，从A和B中选取一个作为单元图像的供料等级；将所有单元图像的供料等级进行加和平均，获得最终的供料等级。本发明实现了抹灰机器人对供料情况的精确快速识别。

公开(公告)号：CN116907492A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310716542.8

申请日：2023-06-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 窦建平 ,  徐春雨 ,  郁建平 ,  冯卓韬

IPC: G01C21/20 ,  B08B5/02 ,  B08B1/00

Abstract: 本发明公开了一种用于室内建筑机器人激光线定位的随动装置，包括图像采集模块、随动模块、清洁模块，图像采集模块包括工业相机、工业相机支架、封闭铁盒等，该模块用于拍摄包含定位激光线和基准线的图像，通过计算其角度差，给步进电机发送对应的脉冲信号；随动模块包括步进电机、步进电机支架等，步进电机轴端对封闭铁盒进行限位，步进电机通过接收脉冲信号控制封闭铁盒的转动；清洁模块定期对封闭铁盒内部进行吹灰或刷洗清洁。本发明解决了机器人初始位置偏差角度过大获取不到激光线信息，或者自身的结构对激光线造成遮挡的问题，提高了定位效率、精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118346023A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410447313.5

申请日：2024-04-15

Applicant: 东南大学

Inventor： 窦建平 ,  徐春雨 ,  郁建平 ,  冯卓韬

IPC: E04F21/08 ,  E04F21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于墙面抹灰机器人的抹头装置，包括对毛坯墙面进行抹灰作业的抹板模块、与抹板模块相连且用于为抹板模块供料并均匀分料的分料模块、用于带动抹板模块和分料模块一同前后平移的顶推模块、用于带动抹板模块和分料模块翻转一定角度使抹板模块压向待抹灰墙面的压料模块以及用于防护分料模块、顶推模块和压料模块的防护模块。本发明克服现有技术中抹灰装置结构复杂、布料不均匀、人工依赖程度高和模块化程度低等缺点。