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公开(公告)号：CN118236251A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410229049.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 东南大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明提供一种助行器智能交互控制装置，智能交互控制装置包括左水平力传感器、左手把铅垂力传感器；固定连接于助行器右把手的右水平力传感器、右把手铅垂力传感器；以及固定连接于底座的第一倾角传感器和第二倾角传感器；其中右水平力传感器和左水平力传感器结构完全相同；实现方法包括第一步：对所有传感器的测量值进行低通滤波；第二步：通过倾角传感器的判断当路面的状态；第三步：设定助行器的控制模式；第四步：助行模式的控制设计；第五步：控速模式控制设计；第六步：转向控制设计；第七步：非正常行走情况控制；第八步：模式切换时的过渡状态控制；第九步：回到第一步。本发明通过两侧竖直压力的差值实现助行器的差速转向。
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公开(公告)号：CN118286006B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202410400752.0
申请日：2024-04-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种智能轮椅及其上下路沿的控制方法。该智能轮椅包括智能轮椅的结构和测控装置。本发明的智能轮椅结构由轮椅本体、直线电机、激光雷达、驱动轮、辅助支撑轮、倾角传感器等组成。本发明的方法是：通过激光雷达测量轮椅周边的地形及将要通过的台阶或类似障碍，通过轮流精确控制直线电机使轮椅的本体、驱动轮升降，使之适合于当前地形特征，从而控制轮椅平稳地通过台阶。倾角传感器的的作用是监测上述流程中轮椅的安全性，起到保护作用。本发明能够辅助轮椅安全上下路沿，具有较强的地形通过能力，是一种智能化的控制装置和方法，能满足轮椅乘员广域出行时必须面对的上下台阶过程中的安全性和舒适性需求。
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公开(公告)号：CN115079605B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210679585.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , A61G5/00 , A61G5/10
Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅全方位远程安全监控系统，在轮椅扶手上安装Raspberry Pi、监控云台、扬声器，体积小、造价低、易安装，以Raspberry Pi为中央控制器，开机后自动初始化，无需轮椅乘员操作即可远程获取轮椅侧的监控信息；可以对轮椅周边环境进行监控，也可以对轮椅及乘员自身进行监控；独创的个性化系统权限认证方法，最大程度提高轮椅监控的数据安全。
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公开(公告)号：CN118068366B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410151049.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提供一种智能轮椅自适应可行驶区域检测方法，包括，通过激光雷达获取轮椅行驶环境中的三维点云；对获取的三维点云数据进行体素滤波并划分出感兴趣的区域；划分极坐标栅格，并分割地面点云和非地面点云；划分由细到粗的栅格，并计算激光雷达各个方向非地面点云的最短距离，进一步确定出可行驶的栅格；拼接上述栅格得到可行驶区域。本发明所需计算资源很少且能够获得更可靠的结果；能够很好的适用在轮椅中，更适应各种复杂的非结构化行驶环境。
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公开(公告)号：CN115047801A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210679391.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于云服务的轮椅集群远程感知与控制系统；其中数据中转云平台包括用户、轮椅列表管理和控制、感知权限管理，实现多个轮椅的集中管理；嵌入式处理器通过WIFI通信模块与云平台对接，实现轮椅感知数据上云，并接收云平台下发的控制指令；开发手机APP程序，可向云平台发送控制数据包，结合嵌入式处理器实现轮椅的远程控制，同时，手机APP可查看轮椅实时状态，包括姿态角、定位和速度信息，以及环境信息，包括温度、湿度、灯光亮度等。本发明结合手机和云平台，数据收发的安全性和稳定性更高，同时有助于实现监护人对多台轮椅的远程监控和控制，提高传统轮椅的智能性和人机交互性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115046683A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210679181.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了轮椅乘员体姿重心的精密快速检测装置，包括若干薄膜压力传感器及相应的采集卡系统，所述薄膜压力传感器设置在轮椅的坐垫及靠背处，所述采集卡系统包括MCU控制器、采集卡电路，所述薄膜压力传感器连接采集卡系统，采集卡电路内设有电压比较器电路；本发明采用面积较小、数量较多的传感器来测量人体坐姿下的重心，当采集卡系统处于工作状态下，电压比较器电路会将每一个节点的状态发送给MCU，传感器采集卡通过电压比较器电路将电压的模拟量转换成数字量，这样可以根据设定的阈值快速判断是否有压力施加在节点上；并且设计了一种压力区域外形轮廓的扫描算法，避免了对大量无效的节点进行扫描，从而提高了传感器扫描检测的效率。
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公开(公告)号：CN119762506A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411950939.4
申请日：2024-12-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06T7/11 , G06V10/764 , G06V10/84 , G06F17/18 , G06T7/136 , G01S7/48 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅地面点云分割方法，先通过安装在轮椅上的雷达采集点云，对原始点云数据进行预处理，然后使用基于径向区间和角度区间的多分辨率划分方法对点云进行栅格划分，得到子栅格单元，接着基于高度差和方差信息对子栅格单元分类，最后使用贝叶斯概率模型对PG栅格中的点云进行估计得到其中的地面点，合并所有地面点，得到估计的地面点云并输出。本发明所需计算资源少且能够获得更高精度的地面分割结果，可以很好的解决传统方法不能适应复杂地形和点云的稀疏性，实时性不好等问题，可提高智能轮椅或其他移动机器人可行驶区域检测的效率。
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公开(公告)号：CN115046683B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202210679181.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了轮椅乘员体姿重心的精密快速检测装置，包括若干薄膜压力传感器及相应的采集卡系统，所述薄膜压力传感器设置在轮椅的坐垫及靠背处，所述采集卡系统包括MCU控制器、采集卡电路，所述薄膜压力传感器连接采集卡系统，采集卡电路内设有电压比较器电路；本发明采用面积较小、数量较多的传感器来测量人体坐姿下的重心，当采集卡系统处于工作状态下，电压比较器电路会将每一个节点的状态发送给MCU，传感器采集卡通过电压比较器电路将电压的模拟量转换成数字量，这样可以根据设定的阈值快速判断是否有压力施加在节点上；并且设计了一种压力区域外形轮廓的扫描算法，避免了对大量无效的节点进行扫描，从而提高了传感器扫描检测的效率。
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公开(公告)号：CN115079605A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210679585.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042 , A61G5/00 , A61G5/10
Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅全方位远程安全监控系统，在轮椅扶手上安装Raspberry Pi、监控云台、扬声器，体积小、造价低、易安装，以Raspberry Pi为中央控制器，开机后自动初始化，无需轮椅乘员操作即可远程获取轮椅侧的监控信息；可以对轮椅周边环境进行监控，也可以对轮椅及乘员自身进行监控；独创的个性化系统权限认证方法，最大程度提高轮椅监控的数据安全。
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公开(公告)号：CN115047801B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210679391.9
申请日：2022-06-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于云服务的轮椅集群远程感知与控制系统；其中数据中转云平台包括用户、轮椅列表管理和控制、感知权限管理，实现多个轮椅的集中管理；嵌入式处理器通过WIFI通信模块与云平台对接，实现轮椅感知数据上云，并接收云平台下发的控制指令；开发手机APP程序，可向云平台发送控制数据包，结合嵌入式处理器实现轮椅的远程控制，同时，手机APP可查看轮椅实时状态，包括姿态角、定位和速度信息，以及环境信息，包括温度、湿度、灯光亮度等。本发明结合手机和云平台，数据收发的安全性和稳定性更高，同时有助于实现监护人对多台轮椅的远程监控和控制，提高传统轮椅的智能性和人机交互性能。
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