公开(公告)号：CN119762506A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411950939.4

申请日：2024-12-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  戴宇翔 ,  尚宇成 ,  余斯吉 ,  张文艺

IPC: G06T7/11 ,  G06V10/764 ,  G06V10/84 ,  G06F17/18 ,  G06T7/136 ,  G01S7/48 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明公开了一种智能轮椅地面点云分割方法，先通过安装在轮椅上的雷达采集点云，对原始点云数据进行预处理，然后使用基于径向区间和角度区间的多分辨率划分方法对点云进行栅格划分，得到子栅格单元，接着基于高度差和方差信息对子栅格单元分类，最后使用贝叶斯概率模型对PG栅格中的点云进行估计得到其中的地面点，合并所有地面点，得到估计的地面点云并输出。本发明所需计算资源少且能够获得更高精度的地面分割结果，可以很好的解决传统方法不能适应复杂地形和点云的稀疏性，实时性不好等问题，可提高智能轮椅或其他移动机器人可行驶区域检测的效率。

公开(公告)号：CN118286006A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410400752.0

申请日：2024-04-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  李响 ,  尚宇成 ,  余吉斯 ,  戴宇翔

IPC: A61G5/06 ,  G01D21/02 ,  A61G5/10 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提出了一种智能轮椅及其上下路沿的控制方法。该智能轮椅包括智能轮椅的结构和测控装置。本发明的智能轮椅结构由轮椅本体、直线电机、激光雷达、驱动轮、辅助支撑轮、倾角传感器等组成。本发明的方法是：通过激光雷达测量轮椅周边的地形及将要通过的台阶或类似障碍，通过轮流精确控制直线电机使轮椅的本体、驱动轮升降，使之适合于当前地形特征，从而控制轮椅平稳地通过台阶。倾角传感器的的作用是监测上述流程中轮椅的安全性，起到保护作用。本发明能够辅助轮椅安全上下路沿，具有较强的地形通过能力，是一种智能化的控制装置和方法，能满足轮椅乘员广域出行时必须面对的上下台阶过程中的安全性和舒适性需求。

公开(公告)号：CN118286006B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202410400752.0

申请日：2024-04-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 崔建伟 ,  李响 ,  尚宇成 ,  余吉斯 ,  戴宇翔

IPC: A61G5/06 ,  G01D21/02 ,  A61G5/10 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明提出了一种智能轮椅及其上下路沿的控制方法。该智能轮椅包括智能轮椅的结构和测控装置。本发明的智能轮椅结构由轮椅本体、直线电机、激光雷达、驱动轮、辅助支撑轮、倾角传感器等组成。本发明的方法是：通过激光雷达测量轮椅周边的地形及将要通过的台阶或类似障碍，通过轮流精确控制直线电机使轮椅的本体、驱动轮升降，使之适合于当前地形特征，从而控制轮椅平稳地通过台阶。倾角传感器的的作用是监测上述流程中轮椅的安全性，起到保护作用。本发明能够辅助轮椅安全上下路沿，具有较强的地形通过能力，是一种智能化的控制装置和方法，能满足轮椅乘员广域出行时必须面对的上下台阶过程中的安全性和舒适性需求。