公开(公告)号：CN107443734A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710563371.4

申请日：2017-07-11

Applicant: 东华大学

Inventor： 张珏 ,  张东杰 ,  刘华山 ,  张志杰 ,  李生 ,  王保相 ,  刘恒冲 ,  金元林 ,  曾振

IPC: B29C64/20 ,  B29C64/321 ,  B29C64/232 ,  B29C64/241 ,  B29C64/236 ,  B29C64/393 ,  B33Y30/00 ,  B33Y40/00 ,  B33Y50/02

CPC classification number: B33Y40/00 ,  B33Y30/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明提供了一种类SCARA机械臂的移动3D打印机器人，包括底座，底座底部设有移动机构，底座可在移动机构上直线移动；底座上设有转盘及用于驱动转盘转动的转盘运动电机，Z轴升降机构包括Z轴丝杆及用于驱动Z轴丝杆运转的Z轴直线运动电机，Z轴丝杆穿过转盘中心并与底座固定；末端设有打印喷头的类SCARA机械伸展手臂设于Z轴丝杆上，且可沿Z轴丝杆做直线升降运动；底座上还设有用于给所述打印喷头传送3D打印材料的送料机构和用于控制所述打印喷头按设定要求运动的控制箱。本发明打印机器人打印空间大、体积小、结构简单灵活，可移动打印，还可以无线打印，且机械伸展手臂可折叠放置，节省了空间。

公开(公告)号：CN105955206B

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201610361592.9

申请日：2016-05-26

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘华山 ,  黄勇 ,  李生 ,  王保相 ,  周昶 ,  张亚军 ,  刘恒冲 ,  蔡煜野

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法，在PC上位机中完成数据驱动算法和参数混合优化算法的搭建与调试，由上位机中编译模块和运行模块生成下位机多轴运动控制器端可识别的运动控制代码。光电编码器对电机侧的运行状态进行检测并作为反馈信号传递给多轴运动控制器，与期望位置输入信号比较得到位置误差信号，该误差信号作为MFAC控制算法的输入，从而构成电机驱动系统最外层的位置控制环。基于数据驱动理论的多轴运动控制方法，无需具体受控系统数学模型，仅需输入和输出数据信息即可设计受控系统的控制器，有效解决了多电机驱动系统中未建模动态对系统的影响以及对系统模型的依赖。

公开(公告)号：CN105955206A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610361592.9

申请日：2016-05-26

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘华山 ,  黄勇 ,  李生 ,  王保相 ,  周昶 ,  张亚军 ,  刘恒冲 ,  蔡煜野

IPC: G05B19/414

CPC classification number: G05B19/4141

Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法，在PC上位机中完成数据驱动算法和参数混合优化算法的搭建与调试，由上位机中编译模块和运行模块生成下位机多轴运动控制器端可识别的运动控制代码。光电编码器对电机侧的运行状态进行检测并作为反馈信号传递给多轴运动控制器，与期望位置输入信号比较得到位置误差信号，该误差信号作为MFAC控制算法的输入，从而构成电机驱动系统最外层的位置控制环。基于数据驱动理论的多轴运动控制方法，无需具体受控系统数学模型，仅需输入和输出数据信息即可设计受控系统的控制器，有效解决了多电机驱动系统中未建模动态对系统的影响以及对系统模型的依赖。

公开(公告)号：CN304494343S

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201730307994.6

申请日：2017-07-13

Applicant: 东华大学

Designer： 张珏 ,  张东杰 ,  刘华山 ,  张志杰 ,  李生 ,  王保相 ,  刘恒冲 ,  金元林 ,  曾振

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：移动3D打印机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于三维实体快速成型。
3．本外观设计产品的设计要点：形状和造型。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。