公开(公告)号：CN105955206B

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201610361592.9

申请日：2016-05-26

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘华山 ,  黄勇 ,  李生 ,  王保相 ,  周昶 ,  张亚军 ,  刘恒冲 ,  蔡煜野

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法，在PC上位机中完成数据驱动算法和参数混合优化算法的搭建与调试，由上位机中编译模块和运行模块生成下位机多轴运动控制器端可识别的运动控制代码。光电编码器对电机侧的运行状态进行检测并作为反馈信号传递给多轴运动控制器，与期望位置输入信号比较得到位置误差信号，该误差信号作为MFAC控制算法的输入，从而构成电机驱动系统最外层的位置控制环。基于数据驱动理论的多轴运动控制方法，无需具体受控系统数学模型，仅需输入和输出数据信息即可设计受控系统的控制器，有效解决了多电机驱动系统中未建模动态对系统的影响以及对系统模型的依赖。

公开(公告)号：CN105955206A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610361592.9

申请日：2016-05-26

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘华山 ,  黄勇 ,  李生 ,  王保相 ,  周昶 ,  张亚军 ,  刘恒冲 ,  蔡煜野

IPC: G05B19/414

CPC classification number: G05B19/4141

Abstract: 本发明涉及一种基于数据驱动和参数混合优化的多轴运动控制方法，在PC上位机中完成数据驱动算法和参数混合优化算法的搭建与调试，由上位机中编译模块和运行模块生成下位机多轴运动控制器端可识别的运动控制代码。光电编码器对电机侧的运行状态进行检测并作为反馈信号传递给多轴运动控制器，与期望位置输入信号比较得到位置误差信号，该误差信号作为MFAC控制算法的输入，从而构成电机驱动系统最外层的位置控制环。基于数据驱动理论的多轴运动控制方法，无需具体受控系统数学模型，仅需输入和输出数据信息即可设计受控系统的控制器，有效解决了多电机驱动系统中未建模动态对系统的影响以及对系统模型的依赖。

公开(公告)号：CN105619822A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201610146574.9

申请日：2016-03-15

Applicant: 东华大学

Inventor： 黄勇 ,  陈果 ,  刘华山 ,  张珏 ,  张亚军 ,  唐健 ,  蔡煜野

IPC: B29C67/00 ,  B33Y50/02

CPC classification number: B33Y50/02

Abstract: 本发明提供了一种3D打印机运动控制系统，包括3D打印机的微控制器，其特征在于，还包括至少集成有步进电机驱动模块及温度控制模块的扩展板；还包括LCD控制面板，扩展板与LCD控制面板之间通过串口通信总线建立通信，LCD控制面板至少包括液晶显示模块及数据存储模块，在数据存储模块中存储3D打印机上各电机的运动轨迹规划信息及运动轨迹控制信息。本发明的另一个技术方案是提供了一种基于上述系统的3D打印机运动控制方法。本发明的目的在于针对现有3D打印机运动控制系统存在的技术上不足，提供了一种基3D打印机运动控制系统，其结构简单、设计合理、操作方便，可实现高精度的3D打印，工作可靠性和稳定性高，便于推广使用。

公开(公告)号：CN119306879A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202310873461.9

申请日：2023-07-14

Applicant: 无锡小天鹅电器有限公司 ,  东华大学

Inventor： 李俊越 ,  张栋葛 ,  孙照博 ,  宋鑫晏 ,  李召岭 ,  韩津春 ,  黄勇 ,  张茗发 ,  孙挥 ,  俞建勇 ,  丁彬

IPC: C08F220/18 ,  C08F220/14 ,  C08F220/24 ,  C08F230/08 ,  C08F212/08 ,  C08F220/44 ,  D06M15/277 ,  D06M15/263 ,  D06M15/233 ,  D06M15/31

Abstract: 本公开涉及一种聚丙烯酸酯乳液及其制备方法和应用，所述聚丙烯酸酯乳液的组成成分包括丙烯酸酯类聚合物、乳化剂和溶剂；其中，所述丙烯酸酯类聚合物的反应单体包括功能单体和基础单体，所述功能单体包括烷基丙烯酸酯、有机氟单体和有机硅单体，所述基础单体包括软单体和硬单体。经本公开提供的聚丙烯酸酯乳液整理的织物在保持透气性和柔软性的同时，具有优异的防水防油性能。

公开(公告)号：CN205705311U

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201620197804.X

申请日：2016-03-15

Applicant: 东华大学

Inventor： 黄勇 ,  陈果 ,  刘华山 ,  张珏 ,  张亚军 ,  唐健 ,  蔡煜野

IPC: B29C67/00 ,  B22F3/115 ,  B33Y30/00

Abstract: 本实用新型提供了一种3D打印机平台，包括壳体，在壳体内设有打印平台，在打印平台的上方设有热床，在热床上方设有挤出头，在壳体内设有微控制器，其特征在于，挤出头与送料机分离布置；所述挤出头设于十字架移动机构上，挤出头沿十字架移动机构沿X轴运动或沿Y轴运动；在热床内设有由微控制器控制的加热模块。本实用新型具有打印速度快、精度高、打印容积大的特点，同时可支持脱机打印以及双料打印，操作便捷，便于推广使用。