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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110271993A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910526832.X
申请日：2019-06-18
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种桶装饮水机换水装置，属于机械设备技术领域，涉及一种桶装饮水机换水装置。本发明解决由于桶装水的重量不利于安装到饮水机的问题，实现体力不足的人也能简便的安装桶装水，使饮水机的使用更加广泛。一种桶装饮水机换水装置，包括机架，在机架上设置有升降平台，升降平台能够在机架上沿竖直方向往复运动，在升降平台前方设置有夹紧机构，夹紧机构与升降平台为转动连接，所述机架为矩形框架，在机架的中部设置有转动的竖直的丝杠，丝杠的转动由电机驱动；升降平台包括具有螺母的升降板，升降板的螺母与丝杠之间为螺纹连接。
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公开(公告)号：CN110416916B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910708974.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人在风载荷下的姿态调控方法及调控机构。该姿态调控方法中，位于巡检机器人内部的中央处理器驱动设置在巡检机器人背风侧的姿态调控机构，姿态调控机构产生的拉力与巡检机器人受到的横向风力合力为零。该姿态调控机构包括旋翼组件、轴向旋转组件和摆动旋转组件；中央处理器接收到超声波传感器传递的风力、风向等信息后对迎风侧及背风侧的旋翼进行姿态调控。本发明的巡检机器人姿态调控机构结构简单、可靠性高，可行性好，易于生产和制造，适应于大多数单线双臂巡检机器人，同时还可有效解决风载荷下巡检机器人的平衡问题，具有良好应用前景。
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公开(公告)号：CN110802602A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911204536.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂谐振抑制技术领域，尤其涉及一种基于PI控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法，建立机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型，将变参数PI控制策略应用于机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型的速度控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性关节电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑振方法对于机械臂柔性关节位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110802602B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201911204536.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 东北大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂谐振抑制技术领域，尤其涉及一种基于PI控制策略的机械臂柔性关节位姿变换抑振方法，建立机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型，将变参数PI控制策略应用于机械臂的柔性关节伺服系统动力学模型的速度控制中；其中，变参数PI控制策略的参数根据机械臂柔性关节电机端、负载端的转动惯量随位姿变化来进行调整。本发明提供的抑振方法对于机械臂柔性关节位姿变换的谐振能够达到很好的抑振效果，进而保证了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN110416916A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910708974.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人在风载荷下的姿态调控方法及调控机构。该姿态调控方法中，位于巡检机器人内部的中央处理器驱动设置在巡检机器人背风侧的姿态调控机构，姿态调控机构产生的拉力与巡检机器人受到的横向风力合力为零。该姿态调控机构包括旋翼组件、轴向旋转组件和摆动旋转组件；中央处理器接收到超声波传感器传递的风力、风向等信息后对迎风侧及背风侧的旋翼进行姿态调控。本发明的巡检机器人姿态调控机构结构简单、可靠性高，可行性好，易于生产和制造，适应于大多数单线双臂巡检机器人，同时还可有效解决风载荷下巡检机器人的平衡问题，具有良好应用前景。
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