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公开(公告)号：CN117862861A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410073455.X
申请日：2024-01-18
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明提供了一种运载火箭柔性总装对接大部件位姿自动调整方法及系统，包括步骤S1：构建坐标系；所述坐标系包括地面基准坐标系O‑XYZ和架车坐标系O′‑X′Y′Z′；所述架车支撑运载火箭筒段，且所述架车包括结构相同的第一架车、第二架车、第三架车和第四架车；步骤S2：调整筒段，完成不同筒段的对接。本发明采用两组四自由度架车以配合实现筒段的六自由度运动，利用大范围空间位姿测量系统实测出火箭筒段与地面基准的位姿差异，根据绝对坐标方法和相对坐标方法计算得出架车的调整量并驱动架车进行运动，完成筒段俯仰、偏航以及滚转姿态的调整，实现自动化拼接过程；调整量的计算公式简单，使得计算方便快捷，具有较高的实用性。
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公开(公告)号：CN115164765A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210637903.5
申请日：2022-06-07
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及大型复杂结构箱体三维几何外形自动扫描系统及扫描方法，系统包括AGV、夹具环、旋转机构、扫描机构和控制柜；夹具环和旋转机构均安装在AGV上；扫描机构包括扫描仪、二维电动云台、三角支架和平板车；三角支架安装在平板车上，二维电动云台安装在三角支架上，扫描仪安装在二维电动云台上；AGV、旋转机构、二维电动云台、扫描仪和平板车均与控制柜连接。扫描方法包括：S1、AGV将大型复杂结构箱体运到指定位置，并布置好参考点；S2、调整扫描仪的位置及俯仰角度；S3、扫描仪对大型复杂结构箱体进行全方位扫描。本发明成本低、操作简单且扫描精度高。
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公开(公告)号：CN113311710B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110586402.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 东华大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于静压滑台控制技术领域，公开了一种变油膜厚度的竖直静压滑台工作性能预测与控制方法、系统，构建考虑实际工况的变油膜厚度薄膜式静压支承设计模型，反映油膜厚度的微量变化；构建竖直静压滑台工作性能的预测模型以及综合静压滑台承载力、静刚度、动刚度、快速响应时间和温度影响的油膜厚度微量变化预测模型；基于构建的模型确定变油膜厚度的竖直静压滑台达到最优工作性能的条件；基于确定的条件构建基于等效油膜厚度、供油压力、封油边尺寸和流量比的超精密竖直静压滑台的精度控制模型，进行竖直静压滑台控制。本发明能够有效提高静压滑台的刚性、抗振性，降低响应时间，减少温度波动。
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公开(公告)号：CN110682192B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910611787.8
申请日：2019-07-08
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明属于机器人打磨技术领域，具体涉及一种针对大型容器内腔的机器人打磨装备与方法。所述装备包括机器人、机器人直线轴、工件输送台、刀具库、回转台、工件装夹工装、末端执行器、除尘设备、打磨房等。所述打磨方法步骤如下：在准备工位吊装工件并装夹固定；工件输送台将准备工位的工件运送至打磨工位；机器人通过快换装置抓取刀具库内砂带机打磨工件半边内腔表面；回转台旋转180°，机器人继续打磨剩余半边内腔表面；根据打磨要求，使用不同目数或材料的砂带机重复S3‑S4；打磨完成后，工件输送台将打磨好的工件运送至打磨房外，同时另一工位装夹好的工件运送至打磨房内进行打磨，并以此反复。
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公开(公告)号：CN119901177A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510387082.8
申请日：2025-03-31
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: F42B15/36 , H01R13/635 , H01R13/639
Abstract: 本发明提供了一种三平发射系统脱离回收的电连接器强脱机构及强脱方法，包括：气缸、钢丝绳、安装底板、回收弹簧以及卡箍支架；安装架上安装所述安装底板，所述安装底板上安装气缸，所述钢丝绳一端连接气缸的活塞，另一端穿过卡箍支架并连接电连接器脱销；所述卡箍支架连接电连接器，所述电连接器脱销用于锁定电连接器；所述回收弹簧一端连接安装架，另一端连接卡箍支架。本申请采用钢丝绳护套限位设计，解决了传统电连接器强脱机构不能适应“三平”发射模式箭体与起竖架间晃动量大的问题，简化了结构，适应了“三平”发射模式轻量、便捷的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119190427A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411176277.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 东华大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种摆动式跟随机构，包括机架、水平摆动单元和供气单元；机架包括底板和支撑座；水平摆动单元包括两个径向气浮支承、一个端面气浮支承以及转轴和转臂；径向气浮支承包括套筒和衬套，套筒的内侧壁开设有第一进气孔；端面气浮支承包括安装座和止推板，安装座的顶面开设有安装槽，安装槽的侧壁开设有第二进气孔；转轴穿设在两个径向气浮支承的衬套内，转轴的底部具有端面板，端面板支撑于止推板上；供气单元分别通过管道与第一进气孔、第二进气孔连接。通过两个径向气浮支承和一个端面气浮支承可将转轴无接触地稳定支撑，转臂带动转轴转动时摩擦阻力极低，从而可以保证本装置的跟随精度，并提高地面展开试验速度。
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公开(公告)号：CN113311710A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110586402.4
申请日：2021-05-27
Applicant: 东华大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于静压滑台控制技术领域，公开了一种变油膜厚度的竖直静压滑台工作性能预测与控制方法、系统，构建考虑实际工况的变油膜厚度薄膜式静压支承设计模型，反映油膜厚度的微量变化；构建竖直静压滑台工作性能的预测模型以及综合静压滑台承载力、静刚度、动刚度、快速响应时间和温度影响的油膜厚度微量变化预测模型；基于构建的模型确定变油膜厚度的竖直静压滑台达到最优工作性能的条件；基于确定的条件构建基于等效油膜厚度、供油压力、封油边尺寸和流量比的超精密竖直静压滑台的精度控制模型，进行竖直静压滑台控制。本发明能够有效提高静压滑台的刚性、抗振性，降低响应时间，减少温度波动。
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公开(公告)号：CN111185805A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911329294.1
申请日：2019-12-20
Applicant: 上海航天设备制造总厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种复杂结构箱体的自动打磨方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1：通过自动导向安装机构将复杂结构箱体放置于工位，工位上的自动化夹具将复杂结构箱体夹紧；步骤S2：将复杂结构箱体送至自动扫描工位，在复杂结构箱体的扫描点贴上标志点；步骤S3：扫描仪对复杂结构箱体的一个面进行扫描，箱体翻转180°，扫描复杂结构箱体的另一个面，得到复杂结构箱体的外轮廓数据；步骤S4：将复杂结构箱体送至机器人打磨工位，计算机根据复杂结构箱体的外轮廓数据生成打磨轨迹；步骤S5：机器人沿着打磨轨迹对箱体进行自动打磨。本发明解决了当前复杂结构箱体人工打磨质量稳定性差、效率低、环境恶劣和劳动强度大的问题。
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公开(公告)号：CN108000300A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711269973.5
申请日：2017-12-05
Applicant: 上海航天设备制造总厂
CPC classification number: B24B21/20 , B24B21/002 , B24B21/18 , B24B49/12 , B24B55/00 , B25J11/0065 , B25J15/0019
Abstract: 本发明提供一种适用于机器人的打磨末端执行器，包括主体支承框架、主动轮、打磨轮、张紧调偏轮和驱动电机；所述主体支承框架为三角形，所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮分别设置在三角形的三个顶点处，且所述主动轮、打磨轮和张紧调偏轮的外缘包覆有砂带；所述驱动电机设置于三个顶点组成的三角形内部；所述驱动电机驱动主动轮转动，并通过所述砂带带动打磨轮和张紧调偏轮旋转；所述张紧调偏轮用于对砂带进行张紧和调偏。本发明具备砂带张紧和调偏功能，对加工制造要求较低，无需保证三个橡胶轮的高同轴度；砂带拆卸方便，且其线速度可通过更换同步带轮进行调整，能够用在多种打磨需求上。
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