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公开(公告)号：CN120003738A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510226311.8
申请日：2025-02-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00 , B62D57/024 , B25J17/02
Abstract: 一种主被动适应空间非合作目标表面的爬行机器人踝关节，是一种基于虎克铰构型设计的二自由度踝关节，具有主动调整和被动适应空间目标面的功能。主动调控的方式扩展了空间爬行机器人黏附角范围，增强黏附足能适应大黏附角度目标面的能力；被动适应单元采用簧片回中装置，能提供初始预压力保证足部相对腿部的初始位置，精细适应小黏附角度的空间目标面。此踝关节对大范围黏附角度的空间目标面具有强适应性，增大了黏附区域面积并增强了正压力分布均匀性，易形成高可靠性、高品质连接，进一步完善了空间柔性对接技术。
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公开(公告)号：CN114353775B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111461485.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开一种微机械陀螺集成电路，应用于微机械陀螺表头，所述微机械陀螺表头包括驱动端和检测端；所述微机械陀螺集成电路包括：驱动电路，分别与驱动端等效电路的输出端和反馈端进行连接，用于根据原始正弦激励信号得到方波驱动信号和正弦波驱动信号，以采用方波驱动信号对微机械陀螺表头进行起振以及采用正弦波驱动信号驱动起振后的微机械陀螺表头振荡；检测电路，与检测端等效电路的输出端进行连接，用于根据原始高频载波信号获取待测角速度信号，以得到微机械陀螺表头的角速度。本发明可以解决单独采用模拟方波激励和模拟正弦波激励的驱动方式都存在各自缺陷的问题以及检测电路的输出级引入大量噪声及接口电路面积较大的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115923968B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202211714058.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人，包括：本体及对称分布于所述本体周侧的四组腿足结构；所述腿足结构包括由所述本体依次连接的大腿结构、小腿结构和足部结构，所述大腿结构包括髋关节组件，所述髋关节组件设于所述本体与所述大腿结构之内；所述大腿结构与所述小腿结构转轴连接，以轴接处作为所述爬行机器人的膝关节；所述足部结构包括踝关节组件；所述髋关节组件、膝关节和所述踝关节组件，通过成对设置的人工肌肉驱动，所述人工肌肉以碳纳米管纤维为电极。本发明的爬行机器人可利用航天器表面结构和材质爬行，具有较高的表面适应性，抵达范围广。
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公开(公告)号：CN120039429A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510393699.0
申请日：2025-03-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种空间机器人地面微重力爬行试验系统，外框架下端固定在地面上，上端安装X/Z轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块，质心跟随模块上面通过拉力传感器与X/Z轴重力补偿模块中的悬吊绳固连，下面通过万向节和球铰与空间爬行机器人固连，空间爬行机器人在目标模拟器上进行空间微重力爬行试验，目标模拟器通过万向轮放置在地面上，当机器人爬行时，目标模拟器在反作用力下发生X/Y的移动和绕Z轴的转动，以此提供三自由度的空间微重力模拟条件。同时X/Z轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块可实现对空间爬行机器人X/Y/Z三个方向微重力补偿自主跟随，质心跟随模块可实现机器人改变姿态与构型时其质心始终在悬吊点延长线上。
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公开(公告)号：CN117508672A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311607720.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种适用空间环境中非合作目标的宽速域主动调控黏附抓取装置，包含：主结构以及固定在主结构上的激光测量模块、侧方电磁弹射模块、后端电磁弹射模块、前端弹射‑缓冲模块、吸附单元、数据采集模块、神经网络决策模块、控制输出模块、惯性测量模块。侧方和/或后端的电磁弹射模块在较短时间内改变主结构速度。前端弹射‑缓冲模块在较短时间内改变吸附单元速度和系统刚度阻尼特性。神经网络决策模块对吸附前后目标相对距离、角度状态进行感知，并输出控制策略。本发明能够适应更宽速度和角度范围的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够主动感知接触对象的相对状态，并在短时间内主动调整主结构速度和吸附单元速度，以满足吸附条件。
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公开(公告)号：CN115923968A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211714058.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人，包括：本体及对称分布于所述本体周侧的四组腿足结构；所述腿足结构包括由所述本体依次连接的大腿结构、小腿结构和足部结构，所述大腿结构包括髋关节组件，所述髋关节组件设于所述本体与所述大腿结构之内；所述大腿结构与所述小腿结构转轴连接，以轴接处作为所述爬行机器人的膝关节；所述足部结构包括踝关节组件；所述髋关节组件、膝关节和所述踝关节组件，通过成对设置的人工肌肉驱动，所述人工肌肉以碳纳米管纤维为电极。本发明的爬行机器人可利用航天器表面结构和材质爬行，具有较高的表面适应性，抵达范围广。
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公开(公告)号：CN114353775A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111461485.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开一种微机械陀螺集成电路，应用于微机械陀螺表头，所述微机械陀螺表头包括驱动端和检测端；所述微机械陀螺集成电路包括：驱动电路，分别与驱动端等效电路的输出端和反馈端进行连接，用于根据原始正弦激励信号得到方波驱动信号和正弦波驱动信号，以采用方波驱动信号对微机械陀螺表头进行起振以及采用正弦波驱动信号驱动起振后的微机械陀螺表头振荡；检测电路，与检测端等效电路的输出端进行连接，用于根据原始高频载波信号获取待测角速度信号，以得到微机械陀螺表头的角速度。本发明可以解决单独采用模拟方波激励和模拟正弦波激励的驱动方式都存在各自缺陷的问题以及检测电路的输出级引入大量噪声及接口电路面积较大的问题。
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