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公开(公告)号：CN115923968B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202211714058.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人，包括：本体及对称分布于所述本体周侧的四组腿足结构；所述腿足结构包括由所述本体依次连接的大腿结构、小腿结构和足部结构，所述大腿结构包括髋关节组件，所述髋关节组件设于所述本体与所述大腿结构之内；所述大腿结构与所述小腿结构转轴连接，以轴接处作为所述爬行机器人的膝关节；所述足部结构包括踝关节组件；所述髋关节组件、膝关节和所述踝关节组件，通过成对设置的人工肌肉驱动，所述人工肌肉以碳纳米管纤维为电极。本发明的爬行机器人可利用航天器表面结构和材质爬行，具有较高的表面适应性，抵达范围广。
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公开(公告)号：CN114353775B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111461485.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开一种微机械陀螺集成电路，应用于微机械陀螺表头，所述微机械陀螺表头包括驱动端和检测端；所述微机械陀螺集成电路包括：驱动电路，分别与驱动端等效电路的输出端和反馈端进行连接，用于根据原始正弦激励信号得到方波驱动信号和正弦波驱动信号，以采用方波驱动信号对微机械陀螺表头进行起振以及采用正弦波驱动信号驱动起振后的微机械陀螺表头振荡；检测电路，与检测端等效电路的输出端进行连接，用于根据原始高频载波信号获取待测角速度信号，以得到微机械陀螺表头的角速度。本发明可以解决单独采用模拟方波激励和模拟正弦波激励的驱动方式都存在各自缺陷的问题以及检测电路的输出级引入大量噪声及接口电路面积较大的问题。
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公开(公告)号：CN115922761B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211699369.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面。磁控滑动单元包含：滑杆、摩擦电自传感层、轴向电磁单元、滑杆弹簧及滑杆套。本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
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公开(公告)号：CN115922761A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211699369.7
申请日：2022-12-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置，其包含：底座及若干抓取组件；每个抓取组件包含：黏附单元及磁控滑动单元。黏附单元包括：黏附面板、驻极体自传感层及可转动球块；黏附面板的上表面设有黏附层，以黏附目标对象；驻极体自传感层固定设置在所述黏附面板的下表面，以监控所述黏附面板对所述目标对象的抓取状态，可转动球块嵌设在驻极体自传感层的下表面。磁控滑动单元包含：滑杆、摩擦电自传感层、轴向电磁单元、滑杆弹簧及滑杆套。本发明的磁控变构型阵列自传感空间黏附抓取装置能够适应不同形状、不同角度的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够实现接触力和位移的实时自供能监测，具有集成度高、体积小、适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114356150A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111458387.1
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种三自由度柔性触觉感知阵列，其中每一感应单元包括：第一介电层位于第二介电层上；第一感应部，所述第一感应部包括：第一悬浮电极组，其设置在第一介电层上；第一感应电极组，其设置在第二介电层中且远离第一介电层的一面；第二感应部，第二感应部包括：第二悬浮电极组，其设置在第一介电层上；第二感应电极组，其设置在第二介电层中且远离第一介电层的一面；第一感应电极组与第二感应电极组平行设置；第一感应电极组用于检测第一方向的切向力，第二感应电极组用于检测第二方向的切向力。本发明能够对三自由度触觉力的高精度柔性检测。
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公开(公告)号：CN120039429A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510393699.0
申请日：2025-03-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种空间机器人地面微重力爬行试验系统，外框架下端固定在地面上，上端安装X/Z轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块，质心跟随模块上面通过拉力传感器与X/Z轴重力补偿模块中的悬吊绳固连，下面通过万向节和球铰与空间爬行机器人固连，空间爬行机器人在目标模拟器上进行空间微重力爬行试验，目标模拟器通过万向轮放置在地面上，当机器人爬行时，目标模拟器在反作用力下发生X/Y的移动和绕Z轴的转动，以此提供三自由度的空间微重力模拟条件。同时X/Z轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块可实现对空间爬行机器人X/Y/Z三个方向微重力补偿自主跟随，质心跟随模块可实现机器人改变姿态与构型时其质心始终在悬吊点延长线上。
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公开(公告)号：CN117508672A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311607720.X
申请日：2023-11-28
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种适用空间环境中非合作目标的宽速域主动调控黏附抓取装置，包含：主结构以及固定在主结构上的激光测量模块、侧方电磁弹射模块、后端电磁弹射模块、前端弹射‑缓冲模块、吸附单元、数据采集模块、神经网络决策模块、控制输出模块、惯性测量模块。侧方和/或后端的电磁弹射模块在较短时间内改变主结构速度。前端弹射‑缓冲模块在较短时间内改变吸附单元速度和系统刚度阻尼特性。神经网络决策模块对吸附前后目标相对距离、角度状态进行感知，并输出控制策略。本发明能够适应更宽速度和角度范围的目标对象，在实现黏附和脱附过程中能够主动感知接触对象的相对状态，并在短时间内主动调整主结构速度和吸附单元速度，以满足吸附条件。
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公开(公告)号：CN115923968A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211714058.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种人工肌肉驱动的空间爬行机器人，包括：本体及对称分布于所述本体周侧的四组腿足结构；所述腿足结构包括由所述本体依次连接的大腿结构、小腿结构和足部结构，所述大腿结构包括髋关节组件，所述髋关节组件设于所述本体与所述大腿结构之内；所述大腿结构与所述小腿结构转轴连接，以轴接处作为所述爬行机器人的膝关节；所述足部结构包括踝关节组件；所述髋关节组件、膝关节和所述踝关节组件，通过成对设置的人工肌肉驱动，所述人工肌肉以碳纳米管纤维为电极。本发明的爬行机器人可利用航天器表面结构和材质爬行，具有较高的表面适应性，抵达范围广。
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公开(公告)号：CN114353775A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111461485.0
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开一种微机械陀螺集成电路，应用于微机械陀螺表头，所述微机械陀螺表头包括驱动端和检测端；所述微机械陀螺集成电路包括：驱动电路，分别与驱动端等效电路的输出端和反馈端进行连接，用于根据原始正弦激励信号得到方波驱动信号和正弦波驱动信号，以采用方波驱动信号对微机械陀螺表头进行起振以及采用正弦波驱动信号驱动起振后的微机械陀螺表头振荡；检测电路，与检测端等效电路的输出端进行连接，用于根据原始高频载波信号获取待测角速度信号，以得到微机械陀螺表头的角速度。本发明可以解决单独采用模拟方波激励和模拟正弦波激励的驱动方式都存在各自缺陷的问题以及检测电路的输出级引入大量噪声及接口电路面积较大的问题。
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