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公开(公告)号：CN110501166B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910704198.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种泵后摆发动机充气状态下变形力矩的模拟方法，采用两根对称设置在发动机摇摆轴两侧的弹簧模拟波纹管；每根弹簧满足：刚性高度等于波纹管的高度；外缘尺寸直径小于波纹管宽度的一半；行程大于发动机摇摆时产生力矩作用于弹簧产生变形模拟波纹管的变形力矩；本发明研制的金属弹簧直接安装在发动机与机架的接触面，与真实发动机的变形力矩受力点及力臂完全一致，在精确的受力分析及刚度计算下，发动机切摆时弹簧的一侧受拉、一侧受压状态也与波纹管基本等效，使伺服系统的静态、动态特性更加准确、可靠。无需配套其他任何设备，大幅降低研制成本。使用时无需任何操作，也不需要多次试验的等待时间，大幅提高便捷性。
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公开(公告)号：CN112880622B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110158334.1
申请日：2021-02-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 一种应用倾角仪标定柔性喷管摆角传感器的方法，属于运载火箭控制系统半实物仿真技术领域。本发明方法包括：在柔性喷管出口端设置倾角仪和若干摆角传感器；在柔性喷管未充气状态，读取电子倾角仪的数据；对柔性喷管进行充气预设兆帕，充气完成后再次读取倾角仪的数据，比较充气前后的两次读数，获取柔性喷管在预设兆帕下的静态零位充气变化率；向柔性喷管发送阶梯信号指令，使柔性喷管随指令摆动，从‑L度到L度，每隔预设度数为一个台阶；记录每一个台阶倾角仪及摆角传感器的测量值；对n组读数进行三元线性回归，得到拟合的摆角公式，用于半实物仿真试验时，实时采集摆角传感器信号，根据拟合的公式得到实际的摆角并用于后续的闭环仿真。
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公开(公告)号：CN106200668B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610818599.9
申请日：2016-09-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05D1/08 , F15B1/02 , F15B13/02 , F15B21/041
Abstract: 一种用于半物理仿真试验的外部循环能源系统及其试验方法，使用燃点低的航空液压油，通过液压泵将油箱中的液压油的压力调节到伺服机构所需的工作压力，使外部循环能源系统中的出油回路和回油回路与伺服机构形成一个闭环系统，通溢流阀控制压力，蓄能器蓄能为瞬间大压力补偿，组成高低压的循环系统，驱动伺服机构工作，实现对运载火箭发动机摆角的控制，在不灌注火箭燃料，发动机不引流的情况下，采用外部循环能源系统，完全模拟了运载火箭真实飞行状态下伺服能源系统的功能，解决了模拟运载火箭伺服机构能源的问题，真实参与了飞行姿态控制，确保了姿态控制系统仿真试验的开展，并提高了仿真的置信度，节省了经济成本，降低了人员安全风险，实现了节能环保，且对场地无特殊要求。
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公开(公告)号：CN113375602B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110450191.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于光栅传感器的发动机摆角测量系统标定补偿方法，通过地面测试获得光栅传感器的测量精度，可进一步确认是否满足测量指标要求，同时通过几何分析的方法进一步获得正交干扰带来的摆角测量铰链偏差计算公式，消除了在半实物仿真试验中双向摇摆带来的铰链干扰误差，同时采用高分辨率的阶梯信号标定方法获取正交方向不同预摆角状态下的摆角传感器静态零位和线性度，并在半实物仿真试验过程中，可将正交方向的摆角作为输入，根据几何分析和拟合计算得到的公式实时修正摆角测量值。摆角测量的精确度远大于现有方法。
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公开(公告)号：CN112880622A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110158334.1
申请日：2021-02-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 一种应用倾角仪标定柔性喷管摆角传感器的方法，属于运载火箭控制系统半实物仿真技术领域。本发明方法包括：在柔性喷管出口端设置倾角仪和若干摆角传感器；在柔性喷管未充气状态，读取电子倾角仪的数据；对柔性喷管进行充气预设兆帕，充气完成后再次读取倾角仪的数据，比较充气前后的两次读数，获取柔性喷管在预设兆帕下的静态零位充气变化率；向柔性喷管发送阶梯信号指令，使柔性喷管随指令摆动，从‑L度到L度，每隔预设度数为一个台阶；记录每一个台阶倾角仪及摆角传感器的测量值；对n组读数进行三元线性回归，得到拟合的摆角公式，用于半实物仿真试验时，实时采集摆角传感器信号，根据拟合的公式得到实际的摆角并用于后续的闭环仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107037739B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611100052.1
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种运载火箭控制系统半实物仿真试验惯组模拟的方法，在进行半实物仿真调试、测试及正式试验阶段，可用于替代真实惯组及转台进行仿真试验，另外还具备测试真实转台和惯组动态特性的功能，该方法接收动力学模型的姿态、速度、位置信号，解算得到惯组陀螺及加表测量信号，模拟出惯组及转台的主要功能，实现正常模式及故障模式下的开环、闭环半实物仿真试验，测出转台+惯组组合体的动态特性，并且该方法可对现有转台与惯组的动态特性进行测试和模拟，在测试试验时惯组模拟器可模拟转台和惯组的主要功能，由姿态、速度、位置生成加表和陀螺测量信息，在试验过程中可代替真实设备进行试验，显著降低成本，并降低试验复杂度，简化流程。
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公开(公告)号：CN107037739A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201611100052.1
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种运载火箭控制系统半实物仿真试验惯组模拟的方法，在进行半实物仿真调试、测试及正式试验阶段，可用于替代真实惯组及转台进行仿真试验，另外还具备测试真实转台和惯组动态特性的功能，该方法接收动力学模型的姿态、速度、位置信号，解算得到惯组陀螺及加表测量信号，模拟出惯组及转台的主要功能，实现正常模式及故障模式下的开环、闭环半实物仿真试验，测出转台+惯组组合体的动态特性，并且该方法可对现有转台与惯组的动态特性进行测试和模拟，在测试试验时惯组模拟器可模拟转台和惯组的主要功能，由姿态、速度、位置生成加表和陀螺测量信息，在试验过程中可代替真实设备进行试验，显著降低成本，并降低试验复杂度，简化流程。
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公开(公告)号：CN109581888B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201811475454.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统静态标定及动态零位补偿的试验方法及系统，所述试验方法包含：对伺服系统进行静态标定，得到所述伺服系统的静态标定公式，以及对所述伺服系统进行动态零位补偿，得出所述伺服系统的动态零位平均值，根据所述伺服系统的静态标定公式和所述伺服系统的动态零位平均值获得对所述伺服系统进行闭环半实物仿真试验时的摆角计算公式。本发明具有提高对运载火箭进行半实物仿真时的仿真试验结论精度的优点。
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公开(公告)号：CN113375602A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110450191.1
申请日：2021-04-25
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种基于光栅传感器的发动机摆角测量系统标定补偿方法，通过地面测试获得光栅传感器的测量精度，可进一步确认是否满足测量指标要求，同时通过几何分析的方法进一步获得正交干扰带来的摆角测量铰链偏差计算公式，消除了在半实物仿真试验中双向摇摆带来的铰链干扰误差，同时采用高分辨率的阶梯信号标定方法获取正交方向不同预摆角状态下的摆角传感器静态零位和线性度，并在半实物仿真试验过程中，可将正交方向的摆角作为输入，根据几何分析和拟合计算得到的公式实时修正摆角测量值。摆角测量的精确度远大于现有方法。
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公开(公告)号：CN109581888A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811475454.9
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统静态标定及动态零位补偿的试验方法及系统，所述试验方法包含：对伺服系统进行静态标定，得到所述伺服系统的静态标定公式，以及对所述伺服系统进行动态零位补偿，得出所述伺服系统的动态零位平均值，根据所述伺服系统的静态标定公式和所述伺服系统的动态零位平均值获得对所述伺服系统进行闭环半实物仿真试验时的摆角计算公式。本发明具有提高对运载火箭进行半实物仿真时的仿真试验结论精度的优点。
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