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公开(公告)号：CN118415437A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410570452.7
申请日：2024-05-09
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能洗头机器人，包括清洗工作头和主机箱，所述清洗工作头置于主机箱上，且为可拆卸结构，便于卧床用户的使用。清洗工作头包括清洗头组件、连杆机构、洗头盆和电机组件，所述清洗头组件通过连杆机构与电机组件连接；所述清洗头组件、连杆机构、电机组件均对称设置；清洗头组件中的柔性清洗单元包括柔性接触头和压力传感器，压力传感器与连杆机构配合，形成自适应机构，能够针对不同用户实现柔性接触头与头皮的自适应贴合；主机箱包括主机外壳、底座、脚轮、触控屏、控制模块和电源模块。与现有技术相比，本发明操作方便，占空间小，舒适感强，避免了传统躺式洗头设备占地空间大以及避因移动用户而造成二次伤害的问题。
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公开(公告)号：CN117506944A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311398444.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种康复机器人，具体涉及一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人包括电池模块、底座模块、执行模块和喂食组件；喂食组件包括连接于执行模块末端的餐勺和安装于底座模块上的餐盘；电池模块安装于底座模块内部；执行模块包括依次连接的竖直伸缩组件、水平伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，餐勺连接于第三旋转组件的输出端。与现有技术相比，本发明解决现有技术中助餐机器人及机械臂的结构无法满足复杂接触和交互需求的缺陷，采用轻量化、柔顺化、和模块化的结构设计实现了自主进餐能力较弱或者完全丧失其功能的老年人或者患者的进餐。
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公开(公告)号：CN109620652A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910065043.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2205/085
Abstract: 本发明涉及一种串联弹性髋关节助行器，包括腰部横梁架(8)、固定在腰部横梁架(8)上的背部支撑架(6)，以及与腰部横梁架(8)相连接用于固定腰部的腰部支撑组件和固定腿部且对称设置的两组腿部支撑组件，所述腿部支撑组件和腰部支撑组件之间连接有驱动髋关节运动的柔性驱动组件。与现有技术相比，本发明通过弹性体的弹性做到在过载时对使用者髋关节的保护，分体式、紧凑型、轻量化的设计方便了患者的使用，大大得提高了功率密度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117919054A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410103663.X
申请日：2024-01-25
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于绳驱动四连杆结构的多功能膝骨关节炎康复机器人，包括壳体、主控驱动模块、膝关节穿戴模块，膝关节连接传动模块和可拆卸免负荷模块。主控驱动模块设于背包壳体内，膝关节穿戴模块包括股骨穿戴单元和胫骨穿戴单元，并通过膝关节连接传动模块连接。膝关节连接传动模块包括四连杆结构和绳驱动组件，绳驱动组件带动四连杆结构实现膝关节屈伸过程。可拆卸免负荷模块包括臀部支撑单元和腿部支撑单元，臀部支撑单元与股骨穿戴单元连接，腿部支撑单元与胫骨穿戴单元连接。与现有技术相比，本发明能够有效针对膝骨关节炎患者的康复需求以及帮助不同程度的内外翻力线异常患者实现助行、免荷、康复训练和内外翻矫正的功能。
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公开(公告)号：CN117506944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311398444.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种康复机器人，具体涉及一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人包括电池模块、底座模块、执行模块和喂食组件；喂食组件包括连接于执行模块末端的餐勺和安装于底座模块上的餐盘；电池模块安装于底座模块内部；执行模块包括依次连接的竖直伸缩组件、水平伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，餐勺连接于第三旋转组件的输出端。与现有技术相比，本发明解决现有技术中助餐机器人及机械臂的结构无法满足复杂接触和交互需求的缺陷，采用轻量化、柔顺化、和模块化的结构设计实现了自主进餐能力较弱或者完全丧失其功能的老年人或者患者的进餐。
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公开(公告)号：CN109620652B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910065043.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种串联弹性髋关节助行器，包括腰部横梁架(8)、固定在腰部横梁架(8)上的背部支撑架(6)，以及与腰部横梁架(8)相连接用于固定腰部的腰部支撑组件和固定腿部且对称设置的两组腿部支撑组件，所述腿部支撑组件和腰部支撑组件之间连接有驱动髋关节运动的柔性驱动组件。与现有技术相比，本发明通过弹性体的弹性做到在过载时对使用者髋关节的保护，分体式、紧凑型、轻量化的设计方便了患者的使用，大大得提高了功率密度。
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公开(公告)号：CN118732712A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410685758.7
申请日：2024-05-30
Applicant: 上海理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及一种基于高阶贝塞尔和前轮反馈的分体式护理床对接方法，用于实现分体式护理床中轮椅和护理床的对接，所述对接方法包括如下步骤：获取所述轮椅和所述护理床对接前的位姿信息；基于所述位姿信息以及预先基于ROS构建的地图，利用高阶贝塞尔曲线得到规划后的对接路径；基于所述对接路径，通过控制所述轮椅的前轮转向角实现所述轮椅和所述护理床的对接，其中，所述前轮转向角采用基于横向误差变化率的前轮反馈方法计算得到。与现有技术相比，本发明具有分体式护理床对接准确度高、对接轨迹平滑，用户体验好等优点。
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公开(公告)号：CN109262650A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811217386.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人用串联弹性驱动关节，用于上肢肘关节的转动驱动，包括依次串联的电机(1)、法兰盘(2)、谐波减速器(5)和柔性体(6)，所述的柔性体(6)用于多余的旋转扭矩的过滤，所述的柔性体(6)包括柔性体内环(10)、柔性体的外环(9)和设于两者间的轴承弹性部件，所述的柔性体内环(10)设于柔性体的外环(9)中部，两者间通过轴承弹性部件连接，电机(1)的输出轴通过法兰盘(2)的承接将旋转扭矩输送到谐波减速器(5)上。与现有技术相比，本发明有效地增加驱动关节系统的稳定性，降低了干扰对系统的影响，有效的实现了反馈控制。
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