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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109620652A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910065043.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/165 , A61H2205/085
Abstract: 本发明涉及一种串联弹性髋关节助行器，包括腰部横梁架(8)、固定在腰部横梁架(8)上的背部支撑架(6)，以及与腰部横梁架(8)相连接用于固定腰部的腰部支撑组件和固定腿部且对称设置的两组腿部支撑组件，所述腿部支撑组件和腰部支撑组件之间连接有驱动髋关节运动的柔性驱动组件。与现有技术相比，本发明通过弹性体的弹性做到在过载时对使用者髋关节的保护，分体式、紧凑型、轻量化的设计方便了患者的使用，大大得提高了功率密度。
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公开(公告)号：CN107811805A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711137609.3
申请日：2017-11-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人,髋关节组件包括电机、谐波减速器、输出轴，电机通过谐波减速器连接输出轴，输出轴上通过键与大腿组件连接，传递电机扭矩。两个大腿组件之间通过穿过背部组件的缆绳连接起来，利用行走过程中的重心变化为髋关节的屈曲伸展助力。髋关节的屈曲伸展采用电机驱动和缆绳助力，此结构既减轻了外骨骼的重量，又能将人体行走过程中重心变换的势能转换为大腿向前摆动的动能，有效的减少了能量损失，降低了电机功耗。膝关节设计为四连杆机构，保证了站立相的稳定与摆动相的灵活。膝踝联动方式使穿戴者在摆动时膝关节自然屈曲，站立时膝关节自动锁定。采用气弹簧机构为坐下-站立姿态的变换提供助力。
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公开(公告)号：CN107811805B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201711137609.3
申请日：2017-11-16
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人,髋关节组件包括电机、谐波减速器、输出轴，电机通过谐波减速器连接输出轴，输出轴上通过键与大腿组件连接，传递电机扭矩。两个大腿组件之间通过穿过背部组件的缆绳连接起来，利用行走过程中的重心变化为髋关节的屈曲伸展助力。髋关节的屈曲伸展采用电机驱动和缆绳助力，此结构既减轻了外骨骼的重量，又能将人体行走过程中重心变换的势能转换为大腿向前摆动的动能，有效的减少了能量损失，降低了电机功耗。膝关节设计为四连杆机构，保证了站立相的稳定与摆动相的灵活。膝踝联动方式使穿戴者在摆动时膝关节自然屈曲，站立时膝关节自动锁定。采用气弹簧机构为坐下‑站立姿态的变换提供助力。
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公开(公告)号：CN109262650A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811217386.6
申请日：2018-10-18
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人用串联弹性驱动关节，用于上肢肘关节的转动驱动，包括依次串联的电机(1)、法兰盘(2)、谐波减速器(5)和柔性体(6)，所述的柔性体(6)用于多余的旋转扭矩的过滤，所述的柔性体(6)包括柔性体内环(10)、柔性体的外环(9)和设于两者间的轴承弹性部件，所述的柔性体内环(10)设于柔性体的外环(9)中部，两者间通过轴承弹性部件连接，电机(1)的输出轴通过法兰盘(2)的承接将旋转扭矩输送到谐波减速器(5)上。与现有技术相比，本发明有效地增加驱动关节系统的稳定性，降低了干扰对系统的影响，有效的实现了反馈控制。
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公开(公告)号：CN109620652B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910065043.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种串联弹性髋关节助行器，包括腰部横梁架(8)、固定在腰部横梁架(8)上的背部支撑架(6)，以及与腰部横梁架(8)相连接用于固定腰部的腰部支撑组件和固定腿部且对称设置的两组腿部支撑组件，所述腿部支撑组件和腰部支撑组件之间连接有驱动髋关节运动的柔性驱动组件。与现有技术相比，本发明通过弹性体的弹性做到在过载时对使用者髋关节的保护，分体式、紧凑型、轻量化的设计方便了患者的使用，大大得提高了功率密度。
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