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公开(公告)号：CN116638545B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310716730.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型柔性两自由度机器人腕关节，包括输出轮组、支架组、动力组件、滑轮组和传动绳索；输出轮组、动力组件和滑轮组安装在支架组上，动力组件的输出端为凹槽导线绕线轮，传动绳索的两端固定在输出轮组的输入端，传动绳索与凹槽导线绕线轮和滑轮组相配合，在动力组件的驱动下通过传动绳索的传动将动力传递至输出轮组的输入端，输出轮组的输入端将动力传递至输出轮组的输出端，输出轮组的输出端作为机器人腕关节的输出侧。与现有技术相比，本发明动力组件与滑轮组相配合，可实现小体积下的柔性双自由度运动功能，作为康复机器人相对靠近末端的部分，极大地降低了对于后部驱动机构的要求。
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公开(公告)号：CN117506944A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311398444.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种康复机器人，具体涉及一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人包括电池模块、底座模块、执行模块和喂食组件；喂食组件包括连接于执行模块末端的餐勺和安装于底座模块上的餐盘；电池模块安装于底座模块内部；执行模块包括依次连接的竖直伸缩组件、水平伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，餐勺连接于第三旋转组件的输出端。与现有技术相比，本发明解决现有技术中助餐机器人及机械臂的结构无法满足复杂接触和交互需求的缺陷，采用轻量化、柔顺化、和模块化的结构设计实现了自主进餐能力较弱或者完全丧失其功能的老年人或者患者的进餐。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116850544A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310575075.1
申请日：2023-05-22
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种等速等张肌力训练器械，包括电机组件、紧凑弹力机构、绳索、拉手、电机驱动器、控制器和电源模块；电机组件连接绳索的一端，绳索经过紧凑弹力机构后连接拉手，电机驱动器连接电机组件，控制器连接电机驱动器和紧凑弹力机构中的电子元件，电源模块用于为训练器械供电。与现有技术相比，本发明将原本体积巨大的等速等张训练器械进行小型化，通过部件和结构和合理化设计，能在实现便携性的同时实现与大型等速器械相同的功能，实现病床边小体积下进行等速等张肌力训练功能。
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公开(公告)号：CN116714004A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310702377.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种助餐机器人，具体涉及一种勺筷一体化的助餐机器人末端执行机构、使用方法及一种助餐机器人，包括欠驱动单元和工作单元；欠驱动单元包括驱动机构、主从连杆机构和被动连杆机构；驱动机构包括底座及安装于底座上的驱动组件和固定块；主从连杆机构包括与驱动组件相连的主动连杆及与固定块相连的从动连杆；被动连杆机构包括至少三段连杆，连杆首尾相连形成闭合结构；被动连杆机构中的两个相邻端点与主动连杆和从动连杆相连；工作单元包括连接于被动连杆机构上的第一工作件以及连接于固定块上的第二工作件；第一工作件、第二工作件包括连接臂以及连接于连接臂自由端的半勺体。与现有技术相比，本发明实现勺、筷两种状态的快速切换。
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公开(公告)号：CN116638545A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310716730.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种紧凑型柔性两自由度机器人腕关节，包括输出轮组、支架组、动力组件、滑轮组和传动绳索；输出轮组、动力组件和滑轮组安装在支架组上，动力组件的输出端为凹槽导线绕线轮，传动绳索的两端固定在输出轮组的输入端，传动绳索与凹槽导线绕线轮和滑轮组相配合，在动力组件的驱动下通过传动绳索的传动将动力传递至输出轮组的输入端，输出轮组的输入端将动力传递至输出轮组的输出端，输出轮组的输出端作为机器人腕关节的输出侧。与现有技术相比，本发明动力组件与滑轮组相配合，可实现小体积下的柔性双自由度运动功能，作为康复机器人相对靠近末端的部分，极大地降低了对于后部驱动机构的要求。
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公开(公告)号：CN117506944B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311398444.0
申请日：2023-10-26
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种康复机器人，具体涉及一种基于圆柱坐标系的机械臂及一种助餐机器人包括电池模块、底座模块、执行模块和喂食组件；喂食组件包括连接于执行模块末端的餐勺和安装于底座模块上的餐盘；电池模块安装于底座模块内部；执行模块包括依次连接的竖直伸缩组件、水平伸缩组件、第一旋转组件、第二旋转组件和第三旋转组件，餐勺连接于第三旋转组件的输出端。与现有技术相比，本发明解决现有技术中助餐机器人及机械臂的结构无法满足复杂接触和交互需求的缺陷，采用轻量化、柔顺化、和模块化的结构设计实现了自主进餐能力较弱或者完全丧失其功能的老年人或者患者的进餐。
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公开(公告)号：CN116714004B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310702377.0
申请日：2023-06-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种助餐机器人，具体涉及一种勺筷一体化的助餐机器人末端执行机构、使用方法及一种助餐机器人，包括欠驱动单元和工作单元；欠驱动单元包括驱动机构、主从连杆机构和被动连杆机构；驱动机构包括底座及安装于底座上的驱动组件和固定块；主从连杆机构包括与驱动组件相连的主动连杆及与固定块相连的从动连杆；被动连杆机构包括至少三段连杆，连杆首尾相连形成闭合结构；被动连杆机构中的两个相邻端点与主动连杆和从动连杆相连；工作单元包括连接于被动连杆机构上的第一工作件以及连接于固定块上的第二工作件；第一工作件、第二工作件包括连接臂以及连接于连接臂自由端的半勺体。与现有技术相比，本发明实现勺、筷两种状态的快速切换。
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