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公开(公告)号：CN112849377A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110156374.2
申请日：2021-02-04
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种集成的双功能水下航行器动力推进装置，涉及水下航行器技术领域。本发明包括可开合机构固定座、多个固定件、丝杠滑块传动装置；可开合机构固定座的两侧分别装设有第一水平舵固定架、第二水平舵固定架。本发明通过多个水密舵机、丝杠滑块传动装置、导流罩和两推进器，多个水密舵机、丝杠滑块传动装置、导流罩和推进器采用一体集成化设计，结构紧凑、使用方便，从而提升了水下航行器的实用性，通过设置的可开合机构固定座，可开合机构固定座可以使水下航行器可具有水下滑翔机和自主水下机器人动力推进双功能，从而使水下航行器具有双功能特点。
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公开(公告)号：CN108839787B
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201810650722.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开一种小型大扭矩水下舵机，该舵机以无刷力矩电机为动力源，经谐波减速器后驱动舵轴转动，并通过旋转变压器实现舵轴角度的反馈。该舵机将旋转变压器安装于电机转子内部，通过一根传动穿过谐波减速器后与舵轴相连，用于直接检测舵轴的绝对角度，从而在保证水下舵机大扭矩纯输出的同时，有效降低舵机轴向尺寸。舵机内部充液压油，并在舵轴上设置有小型压力补偿机构，有效降低舵机径向尺寸。
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公开(公告)号：CN109164792A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811295067.7
申请日：2018-11-01
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明实施例应用于无人潜水器容错跟踪技术领域，一种无人潜水器模型预测容错跟踪控制方法，包括步骤：获得无人潜水器的当前状态参数；确定给定控制电压与对应转速的关系；如果给定控制电压、转速为0，则判断推进器出现完全故障，执行：根据推力分配矩阵，删除该故障推进器的对应推力分配矩阵信息；若实际转速与预设转速大小不一致，则执行步骤：计算推进器故障权系数，判断归一化推力值是否大于1，如果存在则采用量子粒子群优化进行推力解空间计算，获得第二归一化后推力值；根据重构后的总推力值对所述无人潜水器进行轨迹跟踪。应用本发明实施例，能够兼顾推进器完全故障/部分故障情况下的容错跟踪，确保无人潜水器顺利完成跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN105500386A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610017238.4
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种遥控水下机器人的抓斗装置，包含：旋转模块，其通过水密连接器与遥控水下机器人的控制系统连接，使该旋转模块产生旋转形成圆周运动；传动模块，其与所述的旋转模块连接，将旋转模块的圆周运动转化为横向运动；抓具模块，其与所述的传动模块连接，在传动模块横向运动的控制下，使抓具模块产生开合运动，以对水下目标进行合围式抓取。本发明具有体积小、成本低、耐压等优点，适合遥控水下机器人对圆滑或不规则物体的水下抓取操作。
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公开(公告)号：CN104019847A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410295749.3
申请日：2014-06-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明涉及一种水下非接触式分离检测装置，包含：密封壳体组件，用于保护和避免水下非接触式分离检测装置与水接触；磁感应组件，设置在密封壳体组件的内部，在被分离物体的分离过程中输出电磁感应信号；信号处理电路，设置在密封壳体组件的内部，且与磁感应组件相连接，将电磁感应信号进行放大比较处理后输出电平信号；能源组件，设置在密封壳体组件的内部，且与信号处理电路相连接，为水下非接触式分离检测装置提供电源。本发明通过检测输出的电平信号的高低，即可判断物体是否已经成功分离，具有能源独立、体积小巧、安装方便、结构简单等特点，适用于各种水下非接触式分离检测的场合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113283181A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110720591.X
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F30/27 , G06F16/29 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/12 , G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06F111/10 , G06F119/12
Abstract: 本发明公开了一种障碍物和海流环境中多AUV快速围捕方法，包括步骤：获取障碍物、海流和AUV航速的信息，利用神经网络计算多AUV分别所在神经元到达各目标神经元的输出值；基于各目标神经元的输出值，建立多AUV围捕任务分配的数学模型，并利用贪婪算法初始化围捕任务分配，之后利用遗传算法优化围捕任务分配的目标函数，生成围捕联盟；利用地图栅格选定围捕占位点位置，并采用围捕占位点分配算法为团队中的多AUV分配围捕占位点；综合海流速度和AUV航行速度，以栅格间AUV最短航行时间计算神经网络模型的输出值，形成海流环境下围捕路径的规划。本发明的方法在多AUV进行围捕作业时考虑了水下海流影响，提高了规划路径效率，减少了围捕所需时间。
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公开(公告)号：CN109446671A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811294657.8
申请日：2018-11-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种水下推进器小波神经网络故障预测装置，应用于水下推进器的故障预测技术领域，装置包括：转速信号采集单元采集水下推进器的转速信号对应的电流信号；转速信号采样调理单元，对接收到的电流信号进行放大﹑滤波预处理及A/D转换；故障预测单元，用于接收转速信号采样调理单元所发送的至少一个时间序列的电流信号，并得到水下推进器不同频段的能量函数值，利用神经网络预测不同频段的能量函数值，并根据反小波变换预测得到水下推进器转速数值。应用本发明实施例，用小波分析的方法对故障信号进行多尺度分解，从各尺度分解重构波形及其频谱图提取故障信号微细特征；寻找水下推进器转速信号的能量分布与其故障状态间存在映射关系。
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公开(公告)号：CN109334928A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811294607.X
申请日：2018-11-01
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，应用于载人潜水器自救技术领域，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。应用本发明实施例，实现多重抛载，以提供多种载人潜水器的自救方式，提高载人潜水器的可靠性。
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公开(公告)号：CN107687306A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710587601.0
申请日：2017-07-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: E05F15/72 , E05F15/71 , E05F15/70 , E05F15/74 , A47L1/02 , E05F15/603 , G05B19/042
CPC classification number: E05F15/72 , A47L1/02 , E05F15/603 , E05F15/70 , E05F15/71 , E05F15/74 , E05Y2400/628 , E05Y2400/818 , G05B19/0423
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的场景自适应智能窗。智能窗由单片机，步进电机模块，包括雨滴、温湿度、烟雾、空气质量以及人体热释电红外的多种传感器模块，人机交互模块，报警模块，供电模块、窗户清洁模块、红外发射模块、时钟模块、空气加湿器组成；本发明能实现下雨自动开关窗、及时排出室内有害气体、阻止外界空气污染、入侵短信报警、手动自动模式切换、实时显示时间、空气质量和温度信息、控制空调和空气加湿器的开启和关闭来调节室内环境、收集雨水来清洗窗户等丰富功能；本发明采用太阳能板搭配移动电源为整个系统供电，在使用节约能源的同时省去开槽布线的麻烦，增加智能窗安装的便捷性。
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