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公开(公告)号：CN104777845B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510177010.7
申请日：2015-04-15
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10 , G01S15/93 , G05D1/0011 , G05D1/0022 , G05D1/0692 , G05D1/0875
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的水下本体装置，包含：主控系统，其通过光电复合缆通信连接水面的控制中心，接收水面的远程控制指令，并上传水下的视频信息和传感数据；旋转云台，其上设有视频接收设备，旋转云台的输入端通信连接主控系统，主控系统根据远程控制指令控制旋转云台带动视频接收设备旋转；传感器系统，其包含声纳组件，声纳组件实时探测水下环境，传送水下环境信息至主控系统，主控系统根据水下环境信息向水下本体装置的运动机构输出运动控制指令。本发明采用了光纤传输技术，可以实现远距离获得高质量的实时高清视频和遥测数据，以及具有较高的操控灵活性，并通过声纳探测实现自主避障。
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公开(公告)号：CN104777845A
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201510177010.7
申请日：2015-04-15
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/10 , G01S15/93 , G05D1/0011 , G05D1/0022 , G05D1/0692 , G05D1/0875
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的水下本体装置，包含：主控系统，其通过光电复合缆通信连接水面的控制中心，接收水面的远程控制指令，并上传水下的视频信息和传感数据；旋转云台，其上设有视频接收设备，旋转云台的输入端通信连接主控系统，主控系统根据远程控制指令控制旋转云台带动视频接收设备旋转；传感器系统，其包含声纳组件，声纳组件实时探测水下环境，传送水下环境信息至主控系统，主控系统根据水下环境信息向水下本体装置的运动机构输出运动控制指令。本发明采用了光纤传输技术，可以实现远距离获得高质量的实时高清视频和遥测数据，以及具有较高的操控灵活性，并通过声纳探测实现自主避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101670886A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN105500386A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610017238.4
申请日：2016-01-12
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种遥控水下机器人的抓斗装置，包含：旋转模块，其通过水密连接器与遥控水下机器人的控制系统连接，使该旋转模块产生旋转形成圆周运动；传动模块，其与所述的旋转模块连接，将旋转模块的圆周运动转化为横向运动；抓具模块，其与所述的传动模块连接，在传动模块横向运动的控制下，使抓具模块产生开合运动，以对水下目标进行合围式抓取。本发明具有体积小、成本低、耐压等优点，适合遥控水下机器人对圆滑或不规则物体的水下抓取操作。
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公开(公告)号：CN101670886B
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN200810042803.8
申请日：2008-09-11
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人推进器信息融合故障诊断方法及装置，它包括：信号采集与预处理装置及将所述信号采集与预处理装置采集得到的推进器电压和电流信号与正常转速状况下的电压和电流信号相比较，检测故障是否发生，并计算拥堵故障大小的故障识别装置；弥补了水下机器人推进器故障诊断的空白，具有如下的优点：用小脑模型关节控制器CMAC神经网络对所述转速传感器采集到的水下机器人推进器转速信号进行处理，利用推进器的典型故障模式数据对CMAC神经网络进行训练，利用训练后的CMAC神经网络识别故障，计算故障拥堵大小，从而实现推进器故障在线诊断；不仅可以诊断水下机器人推进器故障状况，而且可以预测正常工作状况的推进器数值。
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公开(公告)号：CN218312979U
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202221698842.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 上海海事大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 超声冲击振动时效装夹装置，包括L型压板、支撑体、导向轴、销轴、开口销、六角螺栓、圆形挡板和转动把手；L型压板与支撑体的支撑架采用销轴连接，开口销用于锁定销轴，防止销轴脱落，导向轴的小径端与圆形挡板采用螺纹连接，导向轴的大径端与支撑体的固定座采用螺纹连接，导向轴的大径端的通孔用于安装转动把手，支撑体与工作平台采用螺栓连接。本实用新型提出的超声冲击振动时效装夹装置具有提高超声冲击振动时效处理过程稳定性的优点，从而获得理想的超声冲击振动时效效果。
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公开(公告)号：CN202350833U
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201120523003.5
申请日：2011-12-14
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下机器人传感器信号采集与显示装置，由传感器系统、单片机系统、光端机及水面监视器连接而成；传感器系统中的各传感器与单片机系统的信号输入端通过信号传输线连接，单片机系统通过光纤与光端机的信号输入端连接，光端机的输出端与水面监视器连接。本实用新型弥补了有关水下机器人数据采集与显示的空白，提供了一种能有效的水下机器人状态检测与显示装置。
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