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公开(公告)号：CN109164792A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811295067.7
申请日：2018-11-01
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明实施例应用于无人潜水器容错跟踪技术领域，一种无人潜水器模型预测容错跟踪控制方法，包括步骤：获得无人潜水器的当前状态参数；确定给定控制电压与对应转速的关系；如果给定控制电压、转速为0，则判断推进器出现完全故障，执行：根据推力分配矩阵，删除该故障推进器的对应推力分配矩阵信息；若实际转速与预设转速大小不一致，则执行步骤：计算推进器故障权系数，判断归一化推力值是否大于1，如果存在则采用量子粒子群优化进行推力解空间计算，获得第二归一化后推力值；根据重构后的总推力值对所述无人潜水器进行轨迹跟踪。应用本发明实施例，能够兼顾推进器完全故障/部分故障情况下的容错跟踪，确保无人潜水器顺利完成跟踪控制任务。
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公开(公告)号：CN104019847A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410295749.3
申请日：2014-06-27
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01D21/00
Abstract: 本发明涉及一种水下非接触式分离检测装置，包含：密封壳体组件，用于保护和避免水下非接触式分离检测装置与水接触；磁感应组件，设置在密封壳体组件的内部，在被分离物体的分离过程中输出电磁感应信号；信号处理电路，设置在密封壳体组件的内部，且与磁感应组件相连接，将电磁感应信号进行放大比较处理后输出电平信号；能源组件，设置在密封壳体组件的内部，且与信号处理电路相连接，为水下非接触式分离检测装置提供电源。本发明通过检测输出的电平信号的高低，即可判断物体是否已经成功分离，具有能源独立、体积小巧、安装方便、结构简单等特点，适用于各种水下非接触式分离检测的场合。
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公开(公告)号：CN115675673A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211395731.1
申请日：2022-11-08
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提出一种水下机器人布放装置，包括机器人；主体框架，承载并夹持机器人；主体框架上依次设有头托架、顶压架和尾托架；头托架托抵在机器人头端的底侧；顶压架压抵在机器人的顶侧；尾托架架设在机器人尾端的两侧，机器人尾端的两侧设有卡置在尾托架上的艉部导向架；移动机构，承载主体框架并移动至指定位置；移动机构置于主体框架的底端；控制舱，用于控制整个布放装置的运动及功能；能源动力系统，用于为整个布放装置的运作提供动力。在本申请中,具备活动范围大、机动性能好、快速性和安全性的特点，充分利用各空间位置以减轻负重，适用于水下长距离长时间的工作；通过头托架、顶压架和尾托架的配合对机器人起到支撑、固定和导向作用。
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公开(公告)号：CN112148023A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011082451.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种自治水下机器人等平面水下编队方法。该系统包含了由多台自治水下机器人组成的水下机器人编队，该编队以领航‑跟随的方式、形成一种几何队形进行作业。编队内各水下机器人运行在同一平面上，且相对位置和相对速度维持稳定。该方法形成的编队稳定性较高，鲁棒性较强，水下机器人之间无需信息交互，解决了水下弱通信或无通信的问题，并且可以证明经过该方法形成的编队系统是渐进收敛的系统。
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公开(公告)号：CN104154863A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410432009.X
申请日：2014-08-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种三维位置检测装置及其检测方法，该检测装置包含：分别与被测物连接的第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元，分别与第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元进行无线通讯的位置解算单元。第一拉绳位移传感单元、第二拉绳位移传感单元及第三拉绳位移传感单元在空间中呈L型位置固定。本发明具有测量精度高、范围广、成本低等特点。其他设备可以通过串口通讯等方式，实时读取三维位置检测装置，解算得到被测物体的三维位置信息。适合于水下机器人在水池环境进行三维位置测量，根据不同时刻的三维位置信息，得到水下机器人的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115442868A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210993247.2
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种无线中继通信系统及信号传输方法，所述系统包括单时隙完成信号交换的第一传输节点和第二传输节点，以及用于存储和转发上一传输帧信号的中继节点；系统信号传输链路包括第一传输节点和第二传输节点之间的之间信号传输链路，以及通过中继转发传输信号的中继信号传输链路；所述第一传输节点、第二传输节点和中继节点均为配备有双天线的全双工节点；所述第一传输节点或第二传输节点为采用无线通信携能技术进行能量收集和信息解码划分的能量受限节点。与现有技术相比，本发明具有信号传输效率高以及能源利用率高的优点。
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公开(公告)号：CN109446671A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811294657.8
申请日：2018-11-01
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种水下推进器小波神经网络故障预测装置，应用于水下推进器的故障预测技术领域，装置包括：转速信号采集单元采集水下推进器的转速信号对应的电流信号；转速信号采样调理单元，对接收到的电流信号进行放大﹑滤波预处理及A/D转换；故障预测单元，用于接收转速信号采样调理单元所发送的至少一个时间序列的电流信号，并得到水下推进器不同频段的能量函数值，利用神经网络预测不同频段的能量函数值，并根据反小波变换预测得到水下推进器转速数值。应用本发明实施例，用小波分析的方法对故障信号进行多尺度分解，从各尺度分解重构波形及其频谱图提取故障信号微细特征；寻找水下推进器转速信号的能量分布与其故障状态间存在映射关系。
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公开(公告)号：CN109334928A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811294607.X
申请日：2018-11-01
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63G8/24
Abstract: 本发明提供一种深海载人潜水器多重抛载方法，应用于载人潜水器自救技术领域，所述方法包括：建立载人潜水器的危险事件库，其中，所述危险事件库中包含多个危险事件；建立每一个危险事件与所述载人潜水器对应的抛载方案；接收抛载指令；确定所述抛载指令所对应的危险事件，根据危险事件与抛载方案的对应关系执行抛载。应用本发明实施例，实现多重抛载，以提供多种载人潜水器的自救方式，提高载人潜水器的可靠性。
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公开(公告)号：CN115442903B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210991693.X
申请日：2022-08-18
Applicant: 上海海事大学
IPC: H04W72/044 , H04W72/50 , H04W40/22 , H04W24/02
Abstract: 本发明涉及一种用于无线中继通信系统的资源优化分配方法，所述方法包括以下步骤：步骤S1、构建基于三节点两跳通信模型的无线中继通信系统；步骤S2、第一传输节点和第二传输节点完成一轮信息交换后，分别计算无线中继通信系统的传输容量以及能量消耗，以最大化单位能量消耗效所传输的信息比特数为优化目标，构建联合资源分配模型；步骤S3、采用Dinkelbach算法与变量轮换迭代优化算法嵌套进行求解联合资源分配模型，得到三个节点的最优传输功率以及中继节点的最优功率分割因子α；将求解得到的最优变量输入至所述无线中继通信系统进行资源优化分配。与现有技术相比，本发明的方法具有能量利用率高、求解复杂度低的优点。
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公开(公告)号：CN117252120A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311225488.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/0442 , G06F18/2411 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F119/06
Abstract: 本发明涉及一种BCF模式仿生机器鱼尾鳍建模方法，包括以下步骤：根据尾鳍形状计算尾鳍曲线；根据尾鳍曲线建立尾鳍的运动模型；根据尾鳍的运动模型计算尾鳍的输入功率和推进效率；根据输入功率和推进效率，建立尾鳍形状模型；根据水体环境计算水体阻力和雷诺数；根据尾鳍表面积计算水动力阻力，建立尾鳍尺寸与水动力阻力关系模型；计算尾鳍速度与尾鳍表面积的关系函数；计算水动力阻力与尾鳍速度的关系，建立尾鳍尺寸模型。与现有技术相比，本发明通过建立为其形状模型和尾鳍尺寸模型，实现对不同形状、尺寸的BCF模式仿生机器鱼游动速率的仿真建模，实现对仿生鱼尾鳍运动性能的定量分析，有助于尾鳍形状的设计和性能预测。
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