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公开(公告)号：CN113296509A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110556497.5
申请日：2021-05-21
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无人表面船的自主轨迹追踪融合控制方法，该方法具体包括：利用电场模型和快速匹配算法产生的方向趋势和弹性距离来设计控制器的避碰约束和目标函数；重新构建模型预测控制算法的架构，形成新型融合控制方法；采用CasADi方法进行快速优化，实时避碰的同时实现轨迹跟踪目标，在兼顾效率和精度的前提下获得平滑且冗余较少的无碰撞追踪轨迹，并通过仿真对比验证，分析轨迹和状态调整效果，得到了良好的控制性能，对多船环境下的轨迹追踪控制实践具有指导意义。
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公开(公告)号：CN105278535B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510817854.3
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法：建立无动力设施拖带系统模型；根据无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船的航向角度协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的航向协调；根据无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船、吊拖拖船的拖力协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的拖力协调；实现对无动力设施拖带系统模型的智能协同控制。本发明利用协同学原理，从拖船拖力和航向角度两大因素出发，构建协同策略，支配吊拖拖船和无动力设施的相互运动，使无动力设施自动运动到指定的转向航向方位上，在运动过程中，保证了拖带系统的所有个体的航向达到转向航向，减少了拖带中无动力设施的左右偏移和震荡。
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公开(公告)号：CN116594391A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310551500.3
申请日：2023-05-16
Applicant: 上海海事大学
Inventor： 李芸
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种融合驾驶员思考经验的船舶智能避碰方法、装置及介质，属于船舶智能避碰领域，其中方法包括：获取船舶运行数据；判断船舶当前场景复杂度，若当前场景为简单场景，调用基础模型输出避碰决策，若当前场景为复杂场景，调用解析模型输出避碰决策，其中，基础模型利用COLREGS和航海经验直接判定航向调整的方向，设定初始调整幅度，并利用基于驱动力的平缓模型平缓调整幅度；解析模型根据选择的风险船舶处理方式的不同，利用斥力和航向调整的映射模型进行决策，并根据基于场理论的效果评估模型评估映射模型的决策结果，选择最佳决策方式。与现有技术相比，本发明具有实现了平缓的避碰航向幅度调整、避免算力浪费等优点。
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公开(公告)号：CN111951610B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010896777.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种船‑桥避碰主动防撞智能预警系统，包含：船舶航行信息采集模块，采集、广播船舶的动态、静态信息；船‑桥碰撞风险测度模块，其根据船舶的动态信息、船舶撞桥风险判定模型计算该桥区水域内的船‑桥碰撞风险；碰撞风险智能预警模块，根据桥区水域内的船‑桥碰撞风险，为该桥区水域禁止通航区域内船舶进行防撞预警，为带来桥墩高碰撞风险的船舶进行防撞预警；海图信息生成模块，根据船舶的动态信息和静态信息、预先采集的桥区水域地理信息生成电子海图，并在电子海图显示桥区禁止通航水域、船舶的动态信息和静态信息、船舶的预警等级。本发明还提供一种船‑桥避碰主动防撞智能预警方法。
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公开(公告)号：CN113296509B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110556497.5
申请日：2021-05-21
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于无人表面船的自主轨迹追踪融合控制方法，该方法具体包括：利用电场模型和快速匹配算法产生的方向趋势和弹性距离来设计控制器的避碰约束和目标函数；重新构建模型预测控制算法的架构，形成新型融合控制方法；采用CasADi方法进行快速优化，实时避碰的同时实现轨迹跟踪目标，在兼顾效率和精度的前提下获得平滑且冗余较少的无碰撞追踪轨迹，并通过仿真对比验证，分析轨迹和状态调整效果，得到了良好的控制性能，对多船环境下的轨迹追踪控制实践具有指导意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111951610A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010896777.6
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种船-桥避碰主动防撞智能预警系统，包含：船舶航行信息采集模块，采集、广播船舶的动态、静态信息；船-桥碰撞风险测度模块，其根据船舶的动态信息、船舶撞桥风险判定模型计算该桥区水域内的船-桥碰撞风险；碰撞风险智能预警模块，根据桥区水域内的船-桥碰撞风险，为该桥区水域禁止通航区域内船舶进行防撞预警，为带来桥墩高碰撞风险的船舶进行防撞预警；海图信息生成模块，根据船舶的动态信息和静态信息、预先采集的桥区水域地理信息生成电子海图，并在电子海图显示桥区禁止通航水域、船舶的动态信息和静态信息、船舶的预警等级。本发明还提供一种船-桥避碰主动防撞智能预警方法。
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公开(公告)号：CN105278535A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510817854.3
申请日：2015-11-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法：建立无动力设施拖带系统模型；根据无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船的航向角度协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的航向协调；根据无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船、吊拖拖船的拖力协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的拖力协调；实现对无动力设施拖带系统模型的智能协同控制。本发明利用协同学原理，从拖船拖力和航向角度两大因素出发，构建协同策略，支配吊拖拖船和无动力设施的相互运动，使无动力设施自动运动到指定的转向航向方位上，在运动过程中，保证了拖带系统的所有个体的航向达到转向航向，减少了拖带中无动力设施的左右偏移和震荡。
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公开(公告)号：CN104153391A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410321001.6
申请日：2014-09-17
Applicant: 上海海事大学
IPC: E02D29/073 , E02D33/00
Abstract: 本发明公开了一种基于差分GPS的沉井几何形态监控方法，通过设置GPS监控基站，监控沉井在起浮、出坞、拖航、系泊、沉放、对接等工序过程中，沉井中心的坐标、高程、偏位、扭转、刃脚标高、井内外河床面标高、水流速流向、波浪力和水位标高等参数，通过无线组网方式，把沉井顶各个监控点的GPS定位测量数据实时传输到监控中心，实时计算倾斜度和扭转角姿态，通过数据监控方法得出沉井偏位，发放控制指令，再通过控制装置调整拉缆的受力，以达到对沉井偏位量进行修正的目的。本发明提供的监控方法可以实现监控沉井运动姿态精度达到厘米级，对沉井下沉偏位量进行实时修正具有良好的控制能力。
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公开(公告)号：CN214823986U
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202121521242.7
申请日：2021-07-06
Applicant: 上海海事大学
IPC: B63B49/00
Abstract: 本实用新型公开了一种开阔水域多船避碰决策辅助装置，涉及船舶航行技术领域，包括辅助装置，所述辅助装置包括固定板以及安装组件，两个所述安装组件对称设置在固定板下方，所述安装组件包括轴承，轴承内圈固定设置有转动座，转动座远离轴承一端活动设有转动块，转动块远离转动座一端固定设有第一支腿，第一支腿远离转动座一端活动设置有第二支腿，固定板上方设置有预警组件，固定板方设置有提示组件以及控制组件。本实用新型通过设置安装组件，轴承可以调节转动座水平方向的角度，通过转动座实现调节第一支腿的竖直方向角度，通过第一支腿与第二支腿的位置可调，实现多方向调节安装块的位置，最终实现设备可以安装在不规则船舱上的目的。
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公开(公告)号：CN219478338U
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202223343615.3
申请日：2022-12-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本实用新型涉及一种安全报警设备，包括报警器本体、箱体、封堵机构及扩音筒；扩音筒镶嵌固定于箱体前端；箱体顶部设有顶板；封堵机构用于对扩音筒的进声端进行封堵，封堵机构包括电机，电机输出轴的一端与丝杆固定连接，丝杆穿过顶板并延伸至箱体内部；箱体内部设有滑轨，滑轨与丝杆平行设置；丝杆上设有套筒，套筒的第一端连接有密封板，第二端与滑轨相连；封堵机构未启动时，密封板与扩音筒的进声端相连，声音无法通过扩音筒传出；启动封堵机构时，电机驱动丝杆转动，丝杆带动套筒沿滑轨向上移动，密封板随套筒上移，将扩音筒的进声端露出，从而将报警器本体的声音通过扩音筒传出。与现有技术相比，本实用新型具有寿命长、安装方便等优点。
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