公开(公告)号：CN113296509B

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202110556497.5

申请日：2021-05-21

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李芸 ,  李毓敏 ,  郑剑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于无人表面船的自主轨迹追踪融合控制方法，该方法具体包括：利用电场模型和快速匹配算法产生的方向趋势和弹性距离来设计控制器的避碰约束和目标函数；重新构建模型预测控制算法的架构，形成新型融合控制方法；采用CasADi方法进行快速优化，实时避碰的同时实现轨迹跟踪目标，在兼顾效率和精度的前提下获得平滑且冗余较少的无碰撞追踪轨迹，并通过仿真对比验证，分析轨迹和状态调整效果，得到了良好的控制性能，对多船环境下的轨迹追踪控制实践具有指导意义。

公开(公告)号：CN113296509A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110556497.5

申请日：2021-05-21

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李芸 ,  李毓敏 ,  郑剑

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于无人表面船的自主轨迹追踪融合控制方法，该方法具体包括：利用电场模型和快速匹配算法产生的方向趋势和弹性距离来设计控制器的避碰约束和目标函数；重新构建模型预测控制算法的架构，形成新型融合控制方法；采用CasADi方法进行快速优化，实时避碰的同时实现轨迹跟踪目标，在兼顾效率和精度的前提下获得平滑且冗余较少的无碰撞追踪轨迹，并通过仿真对比验证，分析轨迹和状态调整效果，得到了良好的控制性能，对多船环境下的轨迹追踪控制实践具有指导意义。