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公开(公告)号：CN120044529A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202311598299.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G06V20/56 , G01S13/86 , B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种基于毫米波雷达的道路边界识别方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。包括获取多帧静态点云数据；基于多帧静态点云数据和坐标变换操作，获得点云数据集；从点云数据集中筛选出满足预设条件的目标数据，其中预设条件用于指示道路边界相关的点云数据的特征；对目标数据进行拟合，获得道路边界曲线。由于毫米波穿透能力较强，可以获得丰富的目标及环境点云数据；基于道路边界相关的点云数据的特征，可以获得较为准确的道路边界数据；基于准确的道路边界数据可以拟合得到准确的道路边界曲线，道路边界曲线用于智能驾驶道路规划。所以，采用本申请的技术方案可以获得较为准确的道路边界曲线，提高了对道路边界的检测能力和检测准确度。
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公开(公告)号：CN119851229A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202311338939.4
申请日：2023-10-16
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种观测噪声的确定方法、装置、设备及介质，获取k时刻的车道线相关参数，车道线相关参数包括车道线类型；在车道线类型为减速线时，确定车道线类型方差增益系数为第一方差增益系数，否则，确定车道线类型方差增益系数为第二方差增益系数；第一方差增益系数大于第二方差增益系数，根据车道线类型方差增益系数确定观测总方差增益系数；然后，根据观测总方差增益系数和预设的第一观测噪声协方差矩阵，确定第二观测噪声协方差矩阵。这样，根据车道线类型对第二观测噪声协方差矩阵进行适应性调整，观测噪声更加准确，能够使车道线方程中的系数变化更加平滑，避免出现系数跳变，系数变化更加稳定，对车辆的控制也更加稳定。
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公开(公告)号：CN117991249A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211336215.1
申请日：2022-10-28
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种通过毫米波雷达重定位的方法及装置。通过将毫米波雷达点云编码成描述子，获取其位置间距，再经过训练得到重定位模型，用于实现重定位。本申请所述方法拓展了毫米波雷达的使用场景，且毫米波雷达价格低、体积小、不易环境因素影响，低成本的同时更高效地实现重定位任务。
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公开(公告)号：CN117944679A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211296778.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 江丽君 , 王伟 , 齐诚 , 王大志 , 王涛 , 王静 , 江铮 , 方向粤 , 张美欧 , 马飞 , 夏晴 , 寇改红 , 沈坚 , 卢庆志 , 王庆春 , 柯中华 , 陈绪 , 耿玮伦 , 杜朋柱 , 刘佳 , 彭范
IPC: B60W30/165 , B60W30/18
Abstract: 本申请公开了一种拥堵停车场辅助驾驶方法、装置、设备及存储介质，通过判断本车当前位于达到预设拥堵状态的停车场后，确定跟车的目标车辆，获取目标车辆的信息，锁定目标车辆并计算得到目标车辆与本车的相对位置。由目标车辆与本车的相对位置，根据相对位置获得目标车辆的行驶轨迹。辅助用户沿目标车辆的行驶轨迹进行跟车，突破了车道线的限制，在拥堵的停车场通过锁定目标车辆，可以自动跟随目标车辆行驶，减轻驾驶人员在拥堵的停车场驾驶车辆的负担。
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公开(公告)号：CN111721309B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910209366.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法及装置，通过判断生成的路径曲率是否连续，在生成的路径曲率不连续时，循环对路径进行预测，直至生成曲率连续的预测路径，确定曲率连续的预测路径为最终路径，最终路径的曲率绝对值小于第一预设阈值时才为规划路径输出，输出的路径真实反映了未来车辆的实际运动状态，自动泊车系统采用本发明的路径规划方法进行局部路径规划能进一步提升自动泊车系统对车辆的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114596544A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011301651.6
申请日：2020-11-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
Abstract: 本申请提供一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集以车辆为中心的俯视图；基于语义分割提取俯视图中每个像素点表征的至少一个空间特征中的目标空间特征生成预测图；并确定预测图中的至少一个感兴趣区域，至少一个感兴趣区域包括预测图的左半边区域、预测图的右半边区域、预测图的上半边区域和预测图的下半边区域；进而根据各个感兴趣区域中的非可行驶区域的最值像素点可以确定俯视图中的可行驶区域。本申请使用语义分割的方法能减少外界环境对检测结果的影响，且基于以车辆为中心的俯视图不仅能探测到车辆周围的环境、保证足够感知范围，而且不需要依赖于激光雷达或多种传感器，能够降低商用部署难度。
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公开(公告)号：CN120047700A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202311597277.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/774
Abstract: 本申请提供了一种数据处理方法、装置、服务器及介质，该方法包括：获取第一图像数据；利用第一模型和第二模型分别处理第一图像数据，获得第一模型对应的第一处理结果和第二模型对应的第二处理结果，其中，第二模型的模型精度高于第一模型的模型精度；根据第一处理结果与第二处理结果之间的差异，从第一图像数据中确定第二图像数据。在该方法中，利用精度不同的两个模型分别处理第一图像数据，根据两个模型的处理结果之间的差异，可以获得精度较高的模型处理效果较好，而精度较低的模型处理效果不佳的第二图像数据。如此，实现高效地数据筛选，获得模型训练需要的图像数据，进而能够提升模型精度。
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公开(公告)号：CN119672376A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311224056.0
申请日：2023-09-20
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06V10/75 , G06V10/774 , G06T7/80
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动标注方法，方法包括：通过预先标定的第一传感器和第二传感器，获得待标注对象的待标注图像数据和待标注点云数据；待标注图像数据与待标注点云数据时间及空间同步；通过图像子模型对待标注图像数据进行识别，获得待标注对象的图像识别结果；图像子模型为经过预训练的图像识别模型；通过点云子模型对待标注点云数据进行识别，获得待标注对象的点云识别结果；点云子模型为经过预训练的点云识别模型；将图像识别结果与点云识别结果进行特征匹配；根据匹配结果，确定待标注对象的标注结果。从而通过对待标注对象的二维图像特征与三维点云特征进行相互验证，以实现待标注对象的自动化标注，具有更高的标注准确性与可靠性。
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公开(公告)号：CN118306413A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310019190.0
申请日：2023-01-06
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Inventor： 王静 , 江丽君 , 江铮 , 王涛 , 王伟 , 齐诚 , 王大志 , 方向粤 , 孙娜 , 张美欧 , 马飞 , 夏晴 , 寇改红 , 沈坚 , 卢庆志 , 丁海建 , 王庆春 , 柯中华 , 陈绪 , 耿伟伦 , 刘佳 , 彭范 , 杜朋柱 , 蓝江
Abstract: 本申请公开了一种自动泊车功能异常处理方法、装置和设备，本申请通过对汽车系统状态信息与异常状态信息库进行信息匹配，所述异常状态信息库中包括与汽车系统状态信息相匹配的异常类、异常项、异常编码和异常处理信息，得到相匹配的异常输出信息。基于异常状态信息库中对汽车会出现的所有异常进行统一管理，并进行分类得到相对独立的各个异常项。根据汽车系统状态信息在异常状态信息库中确定异常输出信息，匹配流程时间周期短，并且异常状态信息库中信息齐全，对系统功能异常的检测以及处理更为准确，更能提升自动泊车系统的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN111016884A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201811174116.1
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请公开了一种智能点对点泊车方法及系统。该方法，首先根据车辆的历史视觉数据获得目标泊车路线；然后，接收智能泊车命令；其后，引导驾驶员将所述车辆泊到目标泊车路线的起点；最后，控制所述车辆沿着所述目标泊车路线泊车至所述目标泊车路线的终点。在车辆从目标泊车路线的起点至终点的泊车过程中，无需驾驶员在车内参与操作，只需控制车辆沿着预先确定好的目标泊车路线行驶即可顺利泊车，因此，该方法有效降低了泊车对驾驶员车内操作的依赖性。
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