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公开(公告)号：CN114030463A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111397656.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114030463B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111397656.8
申请日：2021-11-23
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车系统的路径规划方法，包括：基于超声波雷达采集目标车辆针对目标车位的各个超声定位点和自车轨迹，基于图像采集设备采集目标车位的视觉库位角点；将各个超声定位点、自车轨迹和视觉库位角点转换到同一坐标系下；在各个超声定位点中选取预设关键点进行补偿，得到目标关键点，在各个超声定位点中选取预设数量的关键点，基于预设数量的关键点和目标关键点构建关键点地图，预设关键点为目标车位所在侧视觉库位角点；依据目标关键点地图和视觉库位角点计算停车位姿；依据目标关键点地图、视觉库位角点和停车位姿计算泊车路径。上述过程，对库位角点进行补偿，避免了库位角点不是车辆泊车的基准点，导致路径规划不准确的问题。
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公开(公告)号：CN111721309B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201910209366.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法及装置，通过判断生成的路径曲率是否连续，在生成的路径曲率不连续时，循环对路径进行预测，直至生成曲率连续的预测路径，确定曲率连续的预测路径为最终路径，最终路径的曲率绝对值小于第一预设阈值时才为规划路径输出，输出的路径真实反映了未来车辆的实际运动状态，自动泊车系统采用本发明的路径规划方法进行局部路径规划能进一步提升自动泊车系统对车辆的控制精度。
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公开(公告)号：CN111721309A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910209366.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法及装置，通过判断生成的路径曲率是否连续，在生成的路径曲率不连续时，循环对路径进行预测，直至生成曲率连续的预测路径，确定曲率连续的预测路径为最终路径，最终路径的曲率绝对值小于第一预设阈值时才为规划路径输出，输出的路径真实反映了未来车辆的实际运动状态，自动泊车系统采用本发明的路径规划方法进行局部路径规划能进一步提升自动泊车系统对车辆的控制精度。
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