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公开(公告)号：CN116578107A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310423812.6
申请日：2023-04-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于模型预测控制的无人艇追击方法及系统，涉及无人机构控制领域，该方法包括：获取对方无人机构的当前状态和我方无人机构的当前状态；基于对方无人机构的当前状态和我方无人机构的当前状态，以及辨识模型和机理模型，以代价函数最小化为优化目标，采用优化算法确定我方无人机构在下一时刻的控制量；所述代价函数包括距离代价、攻击角度代价、被攻击角度代价和速度代价；所述辨识模型用于根据我方无人机构的期望控制量预测实际控制量；所述机理模型用于根据实际控制量和当前态势预测下一时刻的状态量，所述状态量包括我方无人机构与对方无人机构的相对距离和视线角。本发明提高了追击的可靠性。
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