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公开(公告)号：CN110039551B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910236092.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于餐厅空中收集餐具的机器人，由导轨机构、升降旋转机构、旋转式仓储系统、机械手组成，所述升降旋转机构的上端与导轨机构连接，能够沿导轨机构滑动，所述升降旋转机构下端的旋转平台连接旋转式仓储系统中的托盘转轴装置，所述机械手安装在旋转式仓储系统上。本发明利用天花板丰富的剩余空间完成机器人的移动过程，避免了由于客流量较大与来往顾客的碰撞，提高了工作效率，为餐厅服务业带来了更多的便利。
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公开(公告)号：CN113822853A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110864656.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超像素分割的颈椎MR图像曲度测量方法，步骤如下：通过比较相邻区域内纵向灰度梯度平均值确定脊髓候选点，根据脊髓区域的完整度确定最优图层对应的颈椎MR图像；采用双边滤波去除MR图像中噪声和强烈的各向异性干扰；在多分辨率图像上采用K‑means聚类，将位置相近、特征相似的像素点合并形成超像素，完成图像分割，降低图像复杂度；采用DBSCAN聚类方法将小超像素合并形成新的超像素区域，新超像素区域将与椎体重合；以人机交互方式从超像素合并结果中选择椎体C2‑C7进行分割；计算每个椎体质心，采用椎体质心测量颈椎前凸的方法进行曲度测量。本发明实现了对颈椎MR图像的半自动颈椎曲度测量，能够大大节省医学专家宝贵时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN113808075A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110889480.1
申请日：2021-08-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的两阶段舌象识别方法，分为两个阶段：基于Transformer模型与交叉注意力机制网络模型的舌体分割与基于Swin Transformer的舌象识别网络模型的舌象特征检测。在第一阶段是基于Transformer模型与交叉注意力机制网络模型的舌体分割，包括深度残差网络提取特征、Transformer模块全局信息建模、跳过连接模块特征融合；第二阶段是基于Swin Transformer的舌象识别网络模型的舌象特征检测，包括主干网络模块提取特征、Transformer模块全局信息建模、预测模块得出特征类别与边界框。本发明能实现对舌象特征的识别，本发明设计的网络模型为中医舌象特征识别提供了有效的技术手段。
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公开(公告)号：CN113740875A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110886022.2
申请日：2021-08-03
Applicant: 上海大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法。本发明设计了一个基于激光里程计定位和点云描述符匹配定位的融合定位方法，它将实时的里程计定位结果和全局匹配定位结果相融合，以提高匹配定位对环境的适应性。本发明解决了匹配信息位姿区分度低和环境发生变化时，自动驾驶车辆匹配定位精度降低的问题，相比于其他基于先验信息匹配的定位方法，本发明将实时的激光里程计定位结果和基于点云描述符匹配定位结果相融合，在环境信息发生较大变化时依然能保持较高定位精度。
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公开(公告)号：CN105865341B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610361273.8
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人空间位姿重复定位精度测量装置和方法。装置包括执行块，激光测距传感器，陀螺仪，特制球状接光屏，伸缩仪器支架，水平仪，调节螺钉，计算机，无线通讯模块。通过计算机来控制工业机器人机械手臂的运动，从而对机械手臂在x，y，z轴的位移进行控制。方法步骤为激光测距传感器和陀螺仪将采集到的数据通过无线通讯模块传递给计算机进行数据处理，生成一系列坐标值，在对这些数据进行计算得到误差值，最终计算出重复定位精度。本发明测量装置和方法在应用与测量时候更为方便，可以快速获得数据，装置结构简单可以应用与不同的场合，在工业机器人重复定位精度的测量过程中可以发挥较大的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105865341A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610361273.8
申请日：2016-05-28
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人空间位姿重复定位精度测量装置和方法。装置包括执行块，激光测距传感器，陀螺仪，特制球状接光屏，伸缩仪器支架，水平仪，调节螺钉，计算机，无线通讯模块。通过计算机来控制工业机器人机械手臂的运动，从而对机械手臂在x，y，z轴的位移进行控制。方法步骤为激光测距传感器和陀螺仪将采集到的数据通过无线通讯模块传递给计算机进行数据处理，生成一系列坐标值，在对这些数据进行计算得到误差值，最终计算出重复定位精度。本发明测量装置和方法在应用与测量时候更为方便，可以快速获得数据，装置结构简单可以应用与不同的场合，在工业机器人重复定位精度的测量过程中可以发挥较大的作用。
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公开(公告)号：CN113740875B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202110886022.2
申请日：2021-08-03
Applicant: 上海大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明涉及一种基于激光里程计和点云描述符匹配的自动驾驶车辆定位方法。本发明设计了一个基于激光里程计定位和点云描述符匹配定位的融合定位方法，它将实时的里程计定位结果和全局匹配定位结果相融合，以提高匹配定位对环境的适应性。本发明解决了匹配信息位姿区分度低和环境发生变化时，自动驾驶车辆匹配定位精度降低的问题，相比于其他基于先验信息匹配的定位方法，本发明将实时的激光里程计定位结果和基于点云描述符匹配定位结果相融合，在环境信息发生较大变化时依然能保持较高定位精度。
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公开(公告)号：CN112494280A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011154470.5
申请日：2020-10-26
Applicant: 上海大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于摩擦电的智能运动感知安全带，涉及康复医疗及运动控制技术领域。基于摩擦电的智能运动感知安全带包括腰部安全带、腿部安全带及上下连接扣。腰部安全带包括安全带主体、左右连接锁紧扣、运动意图识别传感器以及安全带‑机器人连接装置；腿部安全带包括腿部安全带主体、锁紧扣以及步速检测传感器；该智能运动感知安全带，基于摩擦电原理，设计相应的检测传感器，能够对运动信号进行高精度、高响应速度地进行识别检测，同时，可在不同的康复机器人上进行快速连接拆卸，有较好的互换性，能够为康复医疗设备及运动控制提供高效的控制信号支持。
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公开(公告)号：CN110039551A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910236092.6
申请日：2019-03-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种用于餐厅空中收集餐具的机器人，由导轨机构、升降旋转机构、旋转式仓储系统、机械手组成，所述升降旋转机构的上端与导轨机构连接，能够沿导轨机构滑动，所述升降旋转机构下端的旋转平台连接旋转式仓储系统中的托盘转轴装置，所述机械手安装在旋转式仓储系统上。本发明利用天花板丰富的剩余空间完成机器人的移动过程，避免了由于客流量较大与来往顾客的碰撞，提高了工作效率，为餐厅服务业带来了更多的便利。
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公开(公告)号：CN113822853B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202110864656.8
申请日：2021-07-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超像素分割的颈椎MR图像曲度测量方法，步骤如下：通过比较相邻区域内纵向灰度梯度平均值确定脊髓候选点，根据脊髓区域的完整度确定最优图层对应的颈椎MR图像；采用双边滤波去除MR图像中噪声和强烈的各向异性干扰；在多分辨率图像上采用K‑means聚类，将位置相近、特征相似的像素点合并形成超像素，完成图像分割，降低图像复杂度；采用DBSCAN聚类方法将小超像素合并形成新的超像素区域，新超像素区域将与椎体重合；以人机交互方式从超像素合并结果中选择椎体C2‑C7进行分割；计算每个椎体质心，采用椎体质心测量颈椎前凸的方法进行曲度测量。本发明实现了对颈椎MR图像的半自动颈椎曲度测量，能够大大节省医学专家宝贵时间，提高工作效率。
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