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公开(公告)号：CN116968031A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311110893.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人位置误差置信区间预测和评价方法，包括：构建训练集和测试集，将训练集输入到模型中训练基于贝叶斯线性回归的位置误差模型；训练好模型后，将测试集输入到模型中进行位置误差置信区间的预测；计算置信区间宽度均值和方差，计算测量位置误差的高斯分布模型，计算测量结果与预测结果之间的散度，将置信区间宽度均值和方差以及散度作为位置误差置信区间的预测精度评价标准。与现有技术相比，本发明能够更精确高效的预测目标位置的位置误差，并对相关置信区间进行预测推导，同时利用置信区间宽度均值和方差以及散度指标去评价预测出的置信区间，能够准确反映位置误差的不确定性以及预测所得置信区间的可靠性。
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公开(公告)号：CN115635509A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211384439.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯过程回归的工业机器人位置误差及其置信区间预测方法，包括以下步骤：(1)获取有关的关节角度矢量以及沿x、y、z轴方向位置误差的样本信息；(2)通过参数训练，得到基于GPR的分别沿x、y、z轴方向的位置误差模型；(3)确定分别沿x、y、z轴方向的GPR先验模型；(4)确定分别沿x、y、z轴方向的GPR后验模型；(5)根据目标关节角向量，预测出目标位置的绝对位置误差并推导出沿x、y、z轴三个方向的置信区间，也为下一步位置误差补偿提供所需数据。本发明高斯过程建立的线性回归模型复杂度更低，能够更精确高效的预测目标位置的位置误差。将对相关置信区间进行预测推导，能够准确反映位置误差的不确定性。
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公开(公告)号：CN116079785A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310178673.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种四面体翻滚机器人及其运动关节参数优化方法，其中机器人通过其支撑臂的组合摆动来实现翻滚运动，动作步骤简单且各个关节间可独立控制，简化了机器人的整体结构并降低了控制难度；通过确定四面体翻滚机器人的特征参数，结合翻滚条件筛选出四面体翻滚机器人的可翻滚形状；通过在特定的关节运动速度下，机器人的形状到翻滚所需时间的关系来确定摆动关节的最优目标值；并给出了机器人旋转关节的角度变化方法。与现有技术相比，本发明解决了四面体翻滚机器人运动步骤多、运动过程耗时的缺点，使得对应的四面体翻滚机器人在该关节参数下进行运动时所花费的时间最短，提升了机器人的运动效率。
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公开(公告)号：CN119369396A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411537493.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人位置误差及其区间的预测方法及电子设备，该方法包括以下步骤：构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；使用核主成分分析将关节角度矢量投影到高维空间，进行特征升维；将特征升维后的特征以及对应的位置误差分别作为贝叶斯神经网络的输入和标签，对贝叶斯神经网络进行训练；将测试集数据按照同样方法进行特征升维后输入到训练好的贝叶斯神经网络，输出位置误差及其置信区间的预测。与现有技术相比，本发明具有实现机器人位置误差和区间的预测、预测值更准确以及适用性好等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817665B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211296921.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
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公开(公告)号：CN118664601A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410980347.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置误差及其区间预测方法，步骤包括：获取工业机器人工作的关节角度矢量，并计算理论位置与实际位置的差值，构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；将包含关节角度矢量和位置误差的数据集输入基于神经网络的预测模型；通过计算预测区间覆盖概率和平均预测区间宽度，在保证预测区间覆盖概率达标的同时最小化平均预测区间宽度，进行位置误差区间预测；通过定义可学习参数生成预测区间边界的相对权重，并使用均方误差损失进行预测值的回归，进行位置误差预测；预测模型输出位置误差值与其区间预测结果。与现有技术相比，本发明不仅能预测位置误差，还能预测误差范围，提高了位置误差预测的适用性与预测值的有效性。
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公开(公告)号：CN115817665A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211296921.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
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公开(公告)号：CN116079785B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202310178673.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种四面体翻滚机器人及其运动关节参数优化方法，其中机器人通过其支撑臂的组合摆动来实现翻滚运动，动作步骤简单且各个关节间可独立控制，简化了机器人的整体结构并降低了控制难度；通过确定四面体翻滚机器人的特征参数，结合翻滚条件筛选出四面体翻滚机器人的可翻滚形状；通过在特定的关节运动速度下，机器人的形状到翻滚所需时间的关系来确定摆动关节的最优目标值；并给出了机器人旋转关节的角度变化方法。与现有技术相比，本发明解决了四面体翻滚机器人运动步骤多、运动过程耗时的缺点，使得对应的四面体翻滚机器人在该关节参数下进行运动时所花费的时间最短，提升了机器人的运动效率。
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公开(公告)号：CN118840411A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410841915.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/60 , G01B11/12 , G01B11/22 , G01B11/27 , G06T7/62 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T5/30
Abstract: 本发明涉及一种不均匀光照条件下的双目视觉锪窝孔几何参数测量方法，包括以下步骤：构建HED边缘检测模型，对双目相机拍摄的待测孔图像进行边缘检测，得到粗边缘结果；提取粗边缘的骨架信息以细化边缘；基于八邻域跟踪法对细化后的边缘进行进一步后处理，得到单一边界点集，对单一边界点集通过角点分割并重新连接曲线段以优化出满足条件的曲线段；基于孔表面的不均匀光照特性选取最优曲线段进行锪窝孔拟合；依据双目图像中的锪窝孔拟合结果重建孔的三维特征并求解孔的几何参数。与现有技术相比，本发明具有等优点。
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