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公开(公告)号：CN119369396A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411537493.2
申请日：2024-10-31
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人位置误差及其区间的预测方法及电子设备，该方法包括以下步骤：构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；使用核主成分分析将关节角度矢量投影到高维空间，进行特征升维；将特征升维后的特征以及对应的位置误差分别作为贝叶斯神经网络的输入和标签，对贝叶斯神经网络进行训练；将测试集数据按照同样方法进行特征升维后输入到训练好的贝叶斯神经网络，输出位置误差及其置信区间的预测。与现有技术相比，本发明具有实现机器人位置误差和区间的预测、预测值更准确以及适用性好等优点。
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公开(公告)号：CN118894599A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411013593.5
申请日：2024-07-26
Applicant: 沧州市供水排水集团有限公司 , 建投信开环境发展有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种实现连续流短程反硝化反应器稳定运行的方法，利用短程反硝化反应器对污水中硝态氮进行短程反硝化处理，从而实现亚硝的稳定积累，包括如下步骤：将硝酸盐废水和碳源通入接种有活性污泥的反应器中进行连续流处理；通过向进水中加碱以提高pH实现短程反硝化反应器的快速启动；反应器启动成功后取消高pH调控，通过反硝化的自身产生的碱度来维持体系的高pH从而实现短程反硝化反应器的稳定运行。本发明仅需在反应器启动阶段短期调控pH，后续的运行过程中完全依靠反应器的自碱化，即可实现连续流短程反硝化反应器的快速启动和稳定运行，为实际工程应用节约了大量启动时间和运行成本。
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公开(公告)号：CN118840411A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410841915.9
申请日：2024-06-27
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/60 , G01B11/12 , G01B11/22 , G01B11/27 , G06T7/62 , G06T7/12 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T5/30
Abstract: 本发明涉及一种不均匀光照条件下的双目视觉锪窝孔几何参数测量方法，包括以下步骤：构建HED边缘检测模型，对双目相机拍摄的待测孔图像进行边缘检测，得到粗边缘结果；提取粗边缘的骨架信息以细化边缘；基于八邻域跟踪法对细化后的边缘进行进一步后处理，得到单一边界点集，对单一边界点集通过角点分割并重新连接曲线段以优化出满足条件的曲线段；基于孔表面的不均匀光照特性选取最优曲线段进行锪窝孔拟合；依据双目图像中的锪窝孔拟合结果重建孔的三维特征并求解孔的几何参数。与现有技术相比，本发明具有等优点。
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公开(公告)号：CN118664601A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410980347.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置误差及其区间预测方法，步骤包括：获取工业机器人工作的关节角度矢量，并计算理论位置与实际位置的差值，构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；将包含关节角度矢量和位置误差的数据集输入基于神经网络的预测模型；通过计算预测区间覆盖概率和平均预测区间宽度，在保证预测区间覆盖概率达标的同时最小化平均预测区间宽度，进行位置误差区间预测；通过定义可学习参数生成预测区间边界的相对权重，并使用均方误差损失进行预测值的回归，进行位置误差预测；预测模型输出位置误差值与其区间预测结果。与现有技术相比，本发明不仅能预测位置误差，还能预测误差范围，提高了位置误差预测的适用性与预测值的有效性。
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