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公开(公告)号：CN114170671B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202111086878.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的按摩手法识别方法，通过柔性触觉传感器采集按摩时手部的力分布及力大小信息，并采用神经网络提取手法特征，实现对按摩手法的识别；采用变分自编码器，实现数据增强；利用帧差法提取输入数据的关键帧，去除输入的冗余帧；通过二维卷积神经网络与循环神经网络，提取并训练按摩点阵热力图组的空间域、时间域特征；在卷积神经网络后引入帧注意力机制，提高网络对按摩手法识别精度。本发明在不增加采集数据成本情况下，扩充原有的传感器数据；提取图组数据的关键帧，减少网络过拟合现象，增加网络泛化能力；神经网络提取视频帧之间的时间域信息，获取按摩手法的时间域特征；通过引入帧注意力机制，有效提高识别精度。
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公开(公告)号：CN116968031A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311110893.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人位置误差置信区间预测和评价方法，包括：构建训练集和测试集，将训练集输入到模型中训练基于贝叶斯线性回归的位置误差模型；训练好模型后，将测试集输入到模型中进行位置误差置信区间的预测；计算置信区间宽度均值和方差，计算测量位置误差的高斯分布模型，计算测量结果与预测结果之间的散度，将置信区间宽度均值和方差以及散度作为位置误差置信区间的预测精度评价标准。与现有技术相比，本发明能够更精确高效的预测目标位置的位置误差，并对相关置信区间进行预测推导，同时利用置信区间宽度均值和方差以及散度指标去评价预测出的置信区间，能够准确反映位置误差的不确定性以及预测所得置信区间的可靠性。
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公开(公告)号：CN115635509A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211384439.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯过程回归的工业机器人位置误差及其置信区间预测方法，包括以下步骤：(1)获取有关的关节角度矢量以及沿x、y、z轴方向位置误差的样本信息；(2)通过参数训练，得到基于GPR的分别沿x、y、z轴方向的位置误差模型；(3)确定分别沿x、y、z轴方向的GPR先验模型；(4)确定分别沿x、y、z轴方向的GPR后验模型；(5)根据目标关节角向量，预测出目标位置的绝对位置误差并推导出沿x、y、z轴三个方向的置信区间，也为下一步位置误差补偿提供所需数据。本发明高斯过程建立的线性回归模型复杂度更低，能够更精确高效的预测目标位置的位置误差。将对相关置信区间进行预测推导，能够准确反映位置误差的不确定性。
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公开(公告)号：CN113304037A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110327193.1
申请日：2021-03-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种融合多种智能感知的混联按摩机器人，属于康复机器人技术领域，包括箱体、三维移动装置、并联机器人、末端执行器和按摩头；箱体底部有花纹脚杯和万向刹车轮，箱体上固定有三维移动装置；三维移动装置能调节并联机器人的空间位置，末端固定有并联机器人；并联机器人有6个自由度，用于实现不同按摩手法，并联机器人的动平台固定末端执行器；末端执行器上有力传感器，末端执行器下部固定按摩头；按摩头有触觉传感器。本发明采用混联构型，工作空间大、负载能力强、自由度多、按摩手法；采用双目摄像头进行患者穴位识别和定位，采用力觉、触觉传感器实时检测按摩力，本发明可帮助医护人员对患者进行按摩，满足不同患者的个性化需求。
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公开(公告)号：CN115817665B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211296921.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118664601A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410980347.0
申请日：2024-07-22
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机器人位置误差及其区间预测方法，步骤包括：获取工业机器人工作的关节角度矢量，并计算理论位置与实际位置的差值，构建包含关节角度矢量和位置误差的数据集；将包含关节角度矢量和位置误差的数据集输入基于神经网络的预测模型；通过计算预测区间覆盖概率和平均预测区间宽度，在保证预测区间覆盖概率达标的同时最小化平均预测区间宽度，进行位置误差区间预测；通过定义可学习参数生成预测区间边界的相对权重，并使用均方误差损失进行预测值的回归，进行位置误差预测；预测模型输出位置误差值与其区间预测结果。与现有技术相比，本发明不仅能预测位置误差，还能预测误差范围，提高了位置误差预测的适用性与预测值的有效性。
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公开(公告)号：CN115817665A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211296921.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
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公开(公告)号：CN113304037B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110327193.1
申请日：2021-03-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种融合多种智能感知的混联按摩机器人，属于康复机器人技术领域，包括箱体、三维移动装置、并联机器人、末端执行器和按摩头；箱体底部有花纹脚杯和万向刹车轮，箱体上固定有三维移动装置；三维移动装置能调节并联机器人的空间位置，末端固定有并联机器人；并联机器人有6个自由度，用于实现不同按摩手法，并联机器人的动平台固定末端执行器；末端执行器上有力传感器，末端执行器下部固定按摩头；按摩头有触觉传感器。本发明采用混联构型，工作空间大、负载能力强、自由度多、按摩手法；采用双目摄像头进行患者穴位识别和定位，采用力觉、触觉传感器实时检测按摩力，本发明可帮助医护人员对患者进行按摩，满足不同患者的个性化需求。
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公开(公告)号：CN113125055A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110235580.2
申请日：2021-03-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种压阻式与电容式相融合的三维柔性触觉传感器，属于传感器技术领。本传感器由若干个压阻传感单元、若干个电容传感单元、包覆各传感单元的柔性绝缘层以及连接各传感单元的细导线组成；压阻传感单元由上下两层电极片以及中间一层压阻材料组成，用于测量法向力；电容传感单元由上下两层电极片以及中间一层介电层组成，用于测量切向力；柔性三维触觉传感器可同时测量法向力和切向力，结构简单，厚度薄，柔性好，可很好地贴附在人手皮肤表面且不影响手部动作，测量灵敏度高，可实现点阵功能，易于采集大量触觉数据以便分析人手触觉特征。本发明柔性三维触觉传感器成本低，适合批量生产，可应用于机器人、医疗、生物力学等领域。
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公开(公告)号：CN116079785A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310178673.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种四面体翻滚机器人及其运动关节参数优化方法，其中机器人通过其支撑臂的组合摆动来实现翻滚运动，动作步骤简单且各个关节间可独立控制，简化了机器人的整体结构并降低了控制难度；通过确定四面体翻滚机器人的特征参数，结合翻滚条件筛选出四面体翻滚机器人的可翻滚形状；通过在特定的关节运动速度下，机器人的形状到翻滚所需时间的关系来确定摆动关节的最优目标值；并给出了机器人旋转关节的角度变化方法。与现有技术相比，本发明解决了四面体翻滚机器人运动步骤多、运动过程耗时的缺点，使得对应的四面体翻滚机器人在该关节参数下进行运动时所花费的时间最短，提升了机器人的运动效率。
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