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公开(公告)号：CN116968031A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311110893.0
申请日：2023-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人位置误差置信区间预测和评价方法，包括：构建训练集和测试集，将训练集输入到模型中训练基于贝叶斯线性回归的位置误差模型；训练好模型后，将测试集输入到模型中进行位置误差置信区间的预测；计算置信区间宽度均值和方差，计算测量位置误差的高斯分布模型，计算测量结果与预测结果之间的散度，将置信区间宽度均值和方差以及散度作为位置误差置信区间的预测精度评价标准。与现有技术相比，本发明能够更精确高效的预测目标位置的位置误差，并对相关置信区间进行预测推导，同时利用置信区间宽度均值和方差以及散度指标去评价预测出的置信区间，能够准确反映位置误差的不确定性以及预测所得置信区间的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115635509A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211384439.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高斯过程回归的工业机器人位置误差及其置信区间预测方法，包括以下步骤：(1)获取有关的关节角度矢量以及沿x、y、z轴方向位置误差的样本信息；(2)通过参数训练，得到基于GPR的分别沿x、y、z轴方向的位置误差模型；(3)确定分别沿x、y、z轴方向的GPR先验模型；(4)确定分别沿x、y、z轴方向的GPR后验模型；(5)根据目标关节角向量，预测出目标位置的绝对位置误差并推导出沿x、y、z轴三个方向的置信区间，也为下一步位置误差补偿提供所需数据。本发明高斯过程建立的线性回归模型复杂度更低，能够更精确高效的预测目标位置的位置误差。将对相关置信区间进行预测推导，能够准确反映位置误差的不确定性。
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公开(公告)号：CN115817665B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202211296921.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
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公开(公告)号：CN115817665A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211296921.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种可变刚度多运动形态的软体机器人及其操作方法。该机器人包括A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件。其中A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂和D弯曲臂的结构和尺寸均相同。弯曲臂主体采用硅胶材料，而中心连接件采用刚性材料，将A弯曲臂、B弯曲臂、C弯曲臂、D弯曲臂和中心连接件的四个不同面固定。通过对不同弯曲臂的三个腔室充放气使其弯曲，实现软体机器人多方向翻转；控制电机转动和四个弯曲臂的弯曲可切换成四足爬行形态。通过对不同弯曲臂的低熔点合金进行加热冷却，可达到控制弯曲臂整体刚度效果。该发明结构简单、自适应能力强、稳定性强、具有软体强大的弯曲变形能力、不受传统机械结构的限制且不易损坏。
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公开(公告)号：CN116079785B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202310178673.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种四面体翻滚机器人及其运动关节参数优化方法，其中机器人通过其支撑臂的组合摆动来实现翻滚运动，动作步骤简单且各个关节间可独立控制，简化了机器人的整体结构并降低了控制难度；通过确定四面体翻滚机器人的特征参数，结合翻滚条件筛选出四面体翻滚机器人的可翻滚形状；通过在特定的关节运动速度下，机器人的形状到翻滚所需时间的关系来确定摆动关节的最优目标值；并给出了机器人旋转关节的角度变化方法。与现有技术相比，本发明解决了四面体翻滚机器人运动步骤多、运动过程耗时的缺点，使得对应的四面体翻滚机器人在该关节参数下进行运动时所花费的时间最短，提升了机器人的运动效率。
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公开(公告)号：CN116079785A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310178673.5
申请日：2023-02-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种四面体翻滚机器人及其运动关节参数优化方法，其中机器人通过其支撑臂的组合摆动来实现翻滚运动，动作步骤简单且各个关节间可独立控制，简化了机器人的整体结构并降低了控制难度；通过确定四面体翻滚机器人的特征参数，结合翻滚条件筛选出四面体翻滚机器人的可翻滚形状；通过在特定的关节运动速度下，机器人的形状到翻滚所需时间的关系来确定摆动关节的最优目标值；并给出了机器人旋转关节的角度变化方法。与现有技术相比，本发明解决了四面体翻滚机器人运动步骤多、运动过程耗时的缺点，使得对应的四面体翻滚机器人在该关节参数下进行运动时所花费的时间最短，提升了机器人的运动效率。
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