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公开(公告)号：CN111679337B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202010748337.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01V8/10
Abstract: 本发明涉及一种水下主动激光扫描成像系统中散射背景抑制方法，本方法对记录接收的光场图像作两次重聚焦处理，第一次重聚焦是对激光照射到被测物体表面激光光点的重聚焦，第二次重聚焦是对激光光点前景散射光的重聚焦，再对前后两幅图像作差分处理，并计算反射光点的衬度值；采用一种计算机自动判断流程，使得差分所得图像上激光点的衬度值最大，或足够大。本发明的实施例表明，采用光场记录的水下激光主动扫描成像系统，采用上述前后两次重聚焦、差分处理及计算机自动判定流程，达到了较好的散射背景抑制效果。
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公开(公告)号：CN113146612A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110005901.X
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种虚实结合和人机交互的水下遥控机器人机械手作业系统及方法。本系统包括母船、计算机、显示器、三维体感相机、水下机器人及机械手和脐带缆，构造与水下实体机械手完全相同的虚拟机械手，并显示在屏幕上，利用三维体感相机捕捉到操作者手臂、手抓的肢体动作，将动作意图反映到屏幕上的虚拟机械手上，引起虚拟机械手前后伸缩、左右移动、手抓抓握动作，并引起虚拟机械手关节角度改变。作业过程中不断重复第二步～第四步，直至完成作业任务。本发明水下遥控机器人机械手作业方法降低了操作人员的操作难度，提高了作业效率和作业精度，具有比原有方法明显的优势。
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公开(公告)号：CN112819966A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110005851.5
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明提供一种适合水下遥控机器人人机交互作业的环境融合系统及方法。本系统包括母船、计算机、显示器、RGB‑D相机、三维电子罗盘、水下机器人及机械手和脐带缆。本方法在计算机中构造一个与水下实体机器人及机械手完全相同的虚拟机器人及机械手，并显示在屏幕上。水下机器人本体舱体上搭载有RGB‑D三维相机，获取水下作业环境的二维图像及场景三维点云RGB‑D图像，将其作为背景显示在屏幕上。本发明在人机交互作业过程中，不断调整虚拟机器人的位置、姿态及机械手关节角度，使得虚拟机器人及机械手始终与水下作业环境RGB‑D图像融合，实现对水下遥控机器人的人机交互控制。
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公开(公告)号：CN106546192B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201610888441.9
申请日：2016-10-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种高反射自由曲面非接触测量方法，包括下列步骤：1）借助于LCD显示器和三相机获取物点坐标和法线信息：使用LCD显示器投射编码相移条纹，由相机获取经被测物体表面反射的LCD显示器上的相移条纹；借助于LCD显示器位置改变，获取入射光线所在的入射光平面；使用双相机获得的两个入射光平面，并由入射光平面求交获得入射光线信息；使用反射光线和入射光平面求交或反射光线和入射光线求交计算物点坐标信息；使用反射光线和入射光线获取物点法线信息；2）采用径向基插值法或梯度积分法对获取的物点坐标和法线信息进行插值或梯度积分，获取物点的精确三维信息。本发明测量速度快，非接触，对高反射物体表面无损伤。
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公开(公告)号：CN109282743A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810853015.0
申请日：2018-07-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种适合深海原位测量的激光高速线扫描双目视觉三维成像装置，对深海物体进行原位激光扫描和三维成像。根据激光高速线扫描双目视觉三维成像的功能要求和深海原位测量耐静水高压的使用要求，设计了由单独封装耐静水高压的相机单元舱、耐静水高压的密封连接管、单独封装耐静水高压的计算扫描单元舱、密封连接管、单独封装耐静水高压的相机单元舱组成的整体结构，能实现激光高速线扫描双目视觉三维成像功能。发明适合深海原位测量的激光高速线扫描双目视觉三维成像装置既能耐深海静水高压，又能满足装置的工作原理、结构布局，实现对深海物体进行原位激光扫描成像，为深海生物资源、矿产资源、考古打捞等方面的调查、勘探提供技术手段。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108921936A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810584983.6
申请日：2018-06-08
Applicant: 上海大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明提供了一种基于光场模型的水下激光条纹匹配和立体重建方法，属于计算机视觉研究领域，典型的应用是水下环境中的双目立体视觉三维重建。本发明基于光场模型中的多层平面折射几何理论，提出一种在多层平面折射系统中寻找激光条纹匹配点和计算三维点的方法。与传统极限约束方法相比，该方法在多层平面折射坐标系中描述光线，利用共面约束查找激光条纹对应点，利用奇异值分解法计算空间三维点。本发明给出了共面约束的计算条件表达式和根据对应点计算三维点表达式。本发明可用于水下利用线激光的双目立体视觉重建乃至所有加装防护玻璃或滤波片的双目立体视觉重建。
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公开(公告)号：CN104899475B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201510260490.3
申请日：2015-05-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06F19/20
Abstract: 本发明涉及一种利用水体沉积物中微生物多样性指标评价水质的方法。该方法通过利用Miseq高通量测序确定沉积物中微生物群落结构，结合相关水体理化指标，运用主成分分析和非度量多维度尺度分析等统计学方法研究微生物与其生境之间的关系，并计算PA和BGN:β评价微生物指标，确定水质富营养水平和污染水平。本发明利用高通量测序技术客观全面地获得不同污染类型水体沉积物中微生物的群落特征，综合评价水体水质，所选的微生物评价指标能灵敏地反映水质变化，适应性较广，对各类水体沉积物都可以准确测定。
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公开(公告)号：CN107019606A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201710286275.X
申请日：2017-04-27
Applicant: 上海大学
CPC classification number: A61G7/015 , A61G7/018 , A61G7/05 , A61G7/057 , A61G2203/10 , A61G2203/70
Abstract: 本发明涉及一种基于ARM系统的智能多功能护理床。它包括床体机械部分以及基于ARM的智能控制系统，所述床头机械部分包括床架（1）和床垫，床架的两侧均设有护栏，床架包括一个床头板、一个床尾板、四个底部支撑腿、三个背部床板、二个臀部床板、一个腿部床板和一个脚部床板，所述背部床板、臀部床板、腿部床板和脚部床板依次位于床头板和床尾板之间，床架下方装有四个电动推杆甲乙丙丁，分别连接驱动左中右三个背部床板、腿部床板，该四个电动推杆甲乙丙丁分别由四个电缸甲乙丙丁驱动实现“支背”、“曲腿”和“翻身”的机械控制功能。本发明实现床体各项机械运动，同时提供用户个人数据上传等后台云端服务，整套系统让使用者安心，让家属放心，可广泛应用。
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公开(公告)号：CN104085067B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410173324.5
申请日：2014-04-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动真空注型控制系统和方法。本系统由监测模块、控制模块和执行模块组成，控制模块由主控制器计算机和从控制器可编程逻辑控制器组成，监测模块由视频监视器、压力传感器和限位开关构成，执行模块由抽真空电机联接真空泵、搅拌电机联接搅拌棒、倾倒电机联接固化剂料杯和混合料杯、以及电磁阀、照明灯构成。本控制方法实现了真空注型过程的可视化、自动化和智能化控制。本发明可大为节约人力资源成本、提高注型工作效率和制品质量。
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公开(公告)号：CN101429599B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810204031.3
申请日：2008-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种磁场下烧结制备La-Mg-Ni基AB3型贮氢合金的方法，属于金属功能材料和粉末冶金技术领域。该方法主要包括以下步骤：将La、Mg金属粉或熔盐法制备的中间合金La2Mg与Ni、Co或Cu粉中的一种或两种按AB3的原子摩尔质量比例混合后采用适当工艺预球磨；球磨混合的原料粉经200~500MPa压制成Φ15mm×(3~5)mm的圆饼后放入自制高压反应釜中，反复抽真空后充入0.5MPa氩气；将高压釜置于1~8T稳恒强磁场中加热至610~850℃进行烧结，缓慢降温后可得La-Mg-Ni基AB3型贮氢合金。本发明方法制备的材料具有活性高、成分均匀且杂质含量低等优点。电化学及PCT测试发现该贮氢材料容量高，具有较好的综合性能。
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