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公开(公告)号：CN112819966A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110005851.5
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明提供一种适合水下遥控机器人人机交互作业的环境融合系统及方法。本系统包括母船、计算机、显示器、RGB‑D相机、三维电子罗盘、水下机器人及机械手和脐带缆。本方法在计算机中构造一个与水下实体机器人及机械手完全相同的虚拟机器人及机械手，并显示在屏幕上。水下机器人本体舱体上搭载有RGB‑D三维相机，获取水下作业环境的二维图像及场景三维点云RGB‑D图像，将其作为背景显示在屏幕上。本发明在人机交互作业过程中，不断调整虚拟机器人的位置、姿态及机械手关节角度，使得虚拟机器人及机械手始终与水下作业环境RGB‑D图像融合，实现对水下遥控机器人的人机交互控制。
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