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公开(公告)号：CN113146612A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110005901.X
申请日：2021-01-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种虚实结合和人机交互的水下遥控机器人机械手作业系统及方法。本系统包括母船、计算机、显示器、三维体感相机、水下机器人及机械手和脐带缆，构造与水下实体机械手完全相同的虚拟机械手，并显示在屏幕上，利用三维体感相机捕捉到操作者手臂、手抓的肢体动作，将动作意图反映到屏幕上的虚拟机械手上，引起虚拟机械手前后伸缩、左右移动、手抓抓握动作，并引起虚拟机械手关节角度改变。作业过程中不断重复第二步～第四步，直至完成作业任务。本发明水下遥控机器人机械手作业方法降低了操作人员的操作难度，提高了作业效率和作业精度，具有比原有方法明显的优势。
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