公开(公告)号：CN101791802A

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN201010023100.8

申请日：2010-01-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  刘文珍 ,  周琨 ,  韩立志

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括箱体、具有三自由度的输出端和动力源输入端，动力源输入端为单一动力源，通过一根绳子三接入箱体；输出端为末端连杆接入箱体；箱体内装有一个欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；绳子三的直线运动通过欠驱动系统的传动，带动末端连杆作三自由度运动。

公开(公告)号：CN101791802B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010023100.8

申请日：2010-01-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  刘文珍 ,  周琨 ,  韩立志

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括箱体、具有三自由度的输出端和动力源输入端，动力源输入端为单一动力源，通过一根绳子三接入箱体；输出端为末端连杆接入箱体；箱体内装有一个欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；绳子三的直线运动通过欠驱动系统的传动，带动末端连杆作三自由度运动。

公开(公告)号：CN101804636B

公开(公告)日：2011-10-26

申请号：CN201010119915.6

申请日：2010-03-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  韩立志 ,  李桂琴 ,  李明 ,  李伟 ,  刘文珍

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化服务机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。

公开(公告)号：CN101804636A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010119915.6

申请日：2010-03-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  韩立志 ,  李桂琴 ,  李明 ,  李伟 ,  刘文珍

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明提供一种五自由度可重构模块化机器人手臂。它包括大臂、小臂和控制系统，大臂为一个底座依次连接第一关节和第二关节构成，第一关节做回转运动，第二关节做摆动运动，小臂为依次连接的第三关节、第四关节和第五关节构成，该三个关节均做回转运动；五个关节均为模块化关节，通过四个连接架依次顺序连接成一个开链的空间机构，具有五个自由度。本机器人手臂在控制系统的作用下完成各种特定的动作，本发明关节的组成在结构上具有模块化的特点，还具有可重构的特点，便于加工制造，易于调试、维护和更换，装置整体结构紧凑，传动和驱动系统接口容易实现，封装性好，关节的模块化程度高，安装简单，可达的工作空间大。