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公开(公告)号：CN103895726A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410092789.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种新型全对称球形机器人。该机器人包括一个外部刚性球壳、两个支承圆盘、两个伺服电机、两个直线电机和两个配重摆臂，所述外部刚性球壳两端开口，通过紧定螺钉与两个支承圆盘固定连接；所述两个伺服电机和两个直线电机通过两个支承圆盘对称安装在球壳最大直径方向上；所述的两个配重摆臂分别与直线电机输出轴固定相连，通过两个直线电机改变两个配重摆臂位置；所述的两个直线电机分别与两个伺服电机配合连接，通过两个伺服电机驱动两个直线电机转动，同时驱动配重摆臂转动，实现机器人直线运动。本发明结构简洁、对称设计、稳定性好、易于装配，且对球壳内部空间占用率少，有利于机器人实现其他附加功能，具有良好的环境适应性和功能拓展性，可用于侦查、娱乐、军事等领域。
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公开(公告)号：CN104443085A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410655985.1
申请日：2014-11-18
Applicant: 上海大学
IPC: B62D55/065
CPC classification number: B62D55/065
Abstract: 本发明涉及一种履带式六自由度移动机器人。该机器人的组成部分包括机架、主运动模块、摆臂运动模块、控制箱、传感器。整机有六个自由度，两条主履带能独立运动，履带式结构设计使其具有较强的地面通过性能，能在复杂的路面上行驶，转弯等，四个摆臂也都能够独立运动，使机器人在爬楼梯、越障、避障等任务上具有优异的表现。
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公开(公告)号：CN103869770A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410055803.7
申请日：2014-02-19
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种极地风动式球形机器人控制系统，包括电源管理系统，信号采集系统，保温系统，卫星通信系统和微处理器；所述电源管理系统分别与信号采集系统，保温系统，卫星通信系统和微处理器连接，进行系统供电；所述信号采集系统与微处理器连接，获得当前环境的各类信息；所述保温系统与微处理器以及卫星通信系统相连接，进行控制系统电子元件的保温控制，确保控制系统在低温环境下正常运行；所述卫星通信系统与微处理器相连接，同时连接PC机，进行卫星远程数据通信和远程控制。本发明结构合理、易于实现、适合于极地低温环境下探测应用，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104002887B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201410223732.7
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种快速转向球形机器人。它包括两侧共8对球面球足、8对球足连杆机构、两个球足驱动机构、一个中央的球状轮框和一个中央的摆锤机构其特征在于：所述8对球面球足分别通过8对球足连杆机构活动连接两个球足驱动机构所述驱动研述两个球足驱动机构分别安装在中央球状轮框体两侧壁上；所述中央摆锤机构固定安装在所述中央球状轮框体内；所述中央摆锤机构内有无刷电机驱动中央摆锤机构改变自身重心，控制机器人在中轴法线方向前后移动；所述两个球足驱动机构内各有舵机分别经8对球足连杆机构驱动8对球面球足的开合角，从而达到改变机器人中轴线上的左右倾角。本发明高速行进下能平稳转向，灵活性好，并且其结构具有普适性。
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公开(公告)号：CN104097706B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410147444.8
申请日：2014-04-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人。该机器人包括一个刚性的球壳、4根车用气动杆作为支撑杆、一个机架、2个麦克纳姆轮及内部的轮毂电机、一个电源模块及其无线充电装置、一个主控制模块。所述的两个麦克纳姆轮通过对称固定在机架上正交布置来提供两个垂直正交的驱动力，所述的4根支撑杆则一端与机架固定连接另外一端与球壳内表面接触，并且4根气动杆均匀分布在垂直于轮子所在平面的同一平面内，与两个轮子共同构成了一个6点稳定支撑结构。所述的控制模块和电池等器件则统统固定于机架上，尽量让整个内部机构简化。本发明简化了球形机器人的内部结构，减少接触式驱动的能量损耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103904824B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410092788.3
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种自主发电筒形机构。它包括一个筒形壳体、一块左盖板、一块右盖板、一根轴、一个摆式自主发电机构和一个过孔式导电滑环。所述筒形壳体通过登山扣可将该筒形机构安装于内部空心机器人内。所述摆式自主发电机构同轴安装于所述筒形壳体内，该摆式自主发电机构可绕轴转动，通过所述大小直齿轮啮合传动，带动所述直流发电机转子相对于其定子转动，实现自主供电。所述过孔式导电滑环可完成内外信号线间的连接，确保该筒形机构良好的密封性。本发明可自主充电，实现机器人的长续航，拆装简单，密封性能好。
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公开(公告)号：CN103231745B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310153740.4
申请日：2013-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种采用混合同步带五驱动球形机器人，包括球壳和轨道框，球壳固定在轨道框外表面上，轨道框内固定有由混合同步带组成圆环形的刚性带。中心轴两端分别通过联轴器中心轴电机和电磁离合制动器相连安装在内框架中。配重摆臂连接中心轴与配重盒。四对T型支撑臂连接中心外框架和压轮轴，压轮滑套在压轮轴上并压在轨道框的轨道上。T型支撑臂交叉处中间安装带轮轴，同步带轮安装在带轮轴上与混合同步带啮合。四个同步带轮在周向电机驱动下，带轮沿着固定的刚性的混合同步带运动使配重位置变化，及中心轴电机驱动，使球形机器人重心位置变化，驱动球壳沿着地面滚动。通过对着5个电机进行控制，从而实现球形机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN103895725B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410092787.9
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种电磁内部驱动式球形机器人。该机器人包括一个外部弹性球壳、一个内部刚性球壳，六个连接支撑杆、一个铁球和四个电磁铁装置，其特征在于：所述的外部弹性球壳和内部刚性球壳均由两个半球壳连接而成；所述的连接支撑杆用于连接外部弹性球壳和内部刚性球壳；所述的铁球自由放置于内部刚性球壳中；所述的电磁铁装置固定安装在外部弹性球壳内表面，通过控制电磁铁装置对铁球产生吸引力改变机器人的质心，在重力驱动下实现机器人的运动。本发明与传统的球形机器人相比，结构简单可靠，运动稳定灵活，可控性强。同时本发明的驱动方式较以往的球形机器人大为简化，便于进行小型化设计，易于形成系列化，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN104097706A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410147444.8
申请日：2014-04-14
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种麦克纳姆轮驱动式球形移动机器人。该机器人包括一个刚性的球壳、4根车用气动杆作为支撑杆、一个机架、2个麦克纳姆轮及内部的轮毂电机、一个电源模块及其无线充电装置、一个主控制模块。所述的两个麦克纳姆轮通过对称固定在机架上正交布置来提供两个垂直正交的驱动力，所述的4根支撑杆则一端与机架固定连接另外一端与球壳内表面接触，并且4根气动杆均匀分布在垂直于轮子所在平面的同一平面内，与两个轮子共同构成了一个6点稳定支撑结构。所述的控制模块和电池等器件则统统固定于机架上，尽量让整个内部机构简化。本发明简化了球形机器人的内部结构，减少接触式驱动的能量损耗。
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公开(公告)号：CN104002887A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410223732.7
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种快速转向球形机器人。它包括两侧共8对球面球足、8对球足连杆机构、两个球足驱动机构、一个中央的球状轮框和一个中央的摆锤机构其特征在于：所述8对球面球足分别通过8对球足连杆机构活动连接两个球足驱动机构所述驱动研述两个球足驱动机构分别安装在中央球状轮框体两侧壁上；所述中央摆锤机构固定安装在所述中央球状轮框体内；所述中央摆锤机构内有无刷电机驱动中央摆锤机构改变自身重心，控制机器人在中轴法线方向前后移动；所述两个球足驱动机构内各有舵机分别经8对球足连杆机构驱动8对球面球足的开合角，从而达到改变机器人中轴线上的左右倾角。本发明高速行进下能平稳转向，灵活性好，并且其结构具有普适性。
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