公开(公告)号：CN117970918A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311770745.1

申请日：2023-12-21

Applicant: 上海大学

Inventor： 苗中华 ,  巩蕾 ,  何创新 ,  褚杰 ,  李楠

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/249

Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的采棉机智能对行控制系统与方法，该系统包含:相机、视觉处理单元、转向控制单元和后轮角度传感器。相机安装在采棉机上；视觉处理单元通过相机连续采集采棉机正前方的图像帧信息，对图像帧信息处理得到棉花垄直线，计算出采棉机后轮旋转角度并发送给转向控制单元；转向控制单元根据后轮旋转角度和从后轮角度传感器获取的实时后轮角度比较，控制转向机构使后轮转动到后轮旋转角度。本发明智能对行控制系统与方法可在无特殊训练的情况下，智能对行跟随各种规格棉花垄；且由于采用视觉方法进行识别，前视距离可调节，采棉机可以稳定可靠的实现智能对行完成采棉花工作。

公开(公告)号：CN117806312A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311635345.X

申请日：2023-12-01

Applicant: 上海大学

Inventor： 何创新 ,  苗中华 ,  巩蕾 ,  褚杰 ,  李楠

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/15

Abstract: 本申请涉及一种基于轨迹预测的农机自动对行控制方法及系统，方法包括如下步骤：采集农机的经纬度数据和航向角数据；记录农机收获第一行农作物的行驶轨迹数据，采用最小二乘法拟合对行参考线；计算出对行参考线的斜率；获得农机开始收获第N行农作物的起点经纬度数据，根据对行参考线的斜率，计算出第N行的对行导航线，其中对行导航线与对行参考线相平行；根据农机的航向角数据，控制农机沿对行导航线进行行驶以收获第N行农作物。