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公开(公告)号：CN114384917A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210041664.7
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动态避障领域，公开了一种基于场论的船舶实时避碰方法，包括以下步骤：利用船舶的感知和导航系统实时探测本船和障碍物的信息，判断障碍物类型并计算本船和障碍物的会遇参数，判断是否存在碰撞危险；对于存在碰撞危险的障碍物，将障碍物的类型分为一般障碍物和动态会遇船，其中，对于动态会遇船，结合国际海上避碰规则分析会遇态势，确认转向避碰策略；然后根据船舶和障碍物信息建立场论模型，利用粒子群算法求解避碰路径。本发明建立了一种合理的船舶场论模型，为解决无人艇航行过程中遇到的动静态避碰问题提供一种合理可靠的避碰方法，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114387824B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210036961.2
申请日：2022-01-13
Applicant: 上海大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。
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公开(公告)号：CN114074747B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111640761.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
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公开(公告)号：CN112407171B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114074747A
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202111640761.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于海洋无人运载器技术领域，具体公开了一种新型无人潜航器的布放回收系统，包括船载平台，船载平台上设有布放回收平台，布放回收平台与设置在船载平台上的智能控制平台相配合；船载平台包括双体船舱，双体船舱内设有动力结构，动力结构包括分别设置在双体船舱船艉的螺旋桨推进器、分别设置在双体船舱中的陀螺减摇仪；双体船舱的甲板上设有多个间隙配合的甲板基座，甲板基座上设有与甲板基座相配合的潜航器。
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公开(公告)号：CN112407171A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011575055.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人潜航器布放和回收技术领域，公开了一种无人潜航器布放回收系统及布放回收方法，系统主要包括设置在半潜式无人艇上的无人艇控制模块、布放回收装置、浮潜模块、动力模块和艇务信息处理模块，艇务信息处理模块连接有导航定位模块、目标识别装置和传感器模块，还包括设置在地面的远程监控模块，布放回收装置包括锁紧装置和与锁紧装置配合使用的辅助夹紧装置，锁紧装置能够限制无人潜航器的水平位移和转动，辅助夹紧装置能够限制无人潜航器的竖向滑动，具有更强的抗倾覆能力；本发明解决了现有技术中采用半潜船布放回收无人潜航器时缺乏一种能够自动、快速布放与回收无人潜航器的装置的问题。
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公开(公告)号：CN114384917B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210041664.7
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于船舶动态避障领域，公开了一种基于场论的船舶实时避碰方法，包括以下步骤：利用船舶的感知和导航系统实时探测本船和障碍物的信息，判断障碍物类型并计算本船和障碍物的会遇参数，判断是否存在碰撞危险；对于存在碰撞危险的障碍物，将障碍物的类型分为一般障碍物和动态会遇船，其中，对于动态会遇船，结合国际海上避碰规则分析会遇态势，确认转向避碰策略；然后根据船舶和障碍物信息建立场论模型，利用粒子群算法求解避碰路径。本发明建立了一种合理的船舶场论模型，为解决无人艇航行过程中遇到的动静态避碰问题提供一种合理可靠的避碰方法，并实时输出计算结果，具有良好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114387824A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210036961.2
申请日：2022-01-13
Applicant: 上海大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 本发明属于船舶避碰技术领域，公开了一种符合国际海上避碰规则的避碰转向判定方法，包括以下步骤：根据船舶感知和导航系统获取本船和会遇船的速度、航向、位置等信息，计算最小会遇时间；根据计算的最小会遇时间判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则本船不采取避碰措施，继续沿着原有轨迹航行；若存在碰撞危险，则以本船为中心构建避碰转向判定模型，确定符合国际海上避碰规则要求的转向范围。本发明构建了一种符合国际海上避碰规则的船舶避碰转向判定方法，解决了船舶在遇到碰撞危险时，如何将符合国际海上避碰规则中的转向义务快速转化为数字化避碰转向问题，提高了船舶航行的规范程度和安全性。
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公开(公告)号：CN202146059U
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN201120229465.6
申请日：2011-07-01
Applicant: 上海大学
IPC: A47B21/013 , A47B21/04 , A47B13/08 , A47B3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有变形桌板的笔记本电脑桌，包括桌板和可折叠收放的桌腿；桌板由主桌板和活动辅助桌板相互连接组成，活动辅助桌板的形状和尺寸与主桌板面上开设的洞口的形状和尺寸相对应，活动辅助桌板在主桌板洞口内旋转；在主桌板底面上设有至少一个旋转卡扣，旋转卡扣对活动辅助桌板的旋转角度进行约束；活动辅助桌板的第一面为光面，活动辅助桌板的第二面与主桌板洞口内侧壁构成桌面平底槽，在活动辅助桌板的第二面之上还设有活动承载装置，主桌板、活动辅助桌板和活动承载装置组成变形桌板。本电脑桌符合人体工程学，使用者可以把笔记本电脑显示屏升高到眼睛可以平视的高度，且电脑桌可折叠，节省空间，方便携带，制造成本低。
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