公开(公告)号：CN120044983A

公开(公告)日：2025-05-27

申请号：CN202510178134.0

申请日：2025-02-18

Applicant: 上海大学

Inventor： 田永笑 ,  牛亚飞 ,  柯龙杰 ,  王孟 ,  严怀成 ,  宋逸润 ,  闫回 ,  施伊翔

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人机围捕方法及系统，方法包括：对无人机进行动力学建模；构建三维动态环境下的多无人机的七元组，以对多个无人机围捕场景描述；每个无人机包括一个Actor网络和一个Critic网络，Actor网络生成无人机的动作，Critic网络生成对应动作的评价，将极值搜索和自适应熵进行结合不断迭代更新Actor网络和Critic网络，利用优化的Actor网络生成最优的动作，每个无人机执行最优的动作，完成多无人机围捕单无人机；本发明的优点在于：避免陷入局部最优，提升围捕效率。

公开(公告)号：CN118395302A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410493298.8

申请日：2024-04-23

Applicant: 上海大学

Inventor： 田永笑 ,  刘阳华 ,  付睿 ,  柳春 ,  郑建勇 ,  严怀成 ,  王孟 ,  徐梁 ,  牛亚飞

IPC: G06F18/2415 ,  G08G1/01 ,  G06F18/20 ,  G06F18/25 ,  G06F17/11 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明公开一种面向行驶车辆的轨迹分类与预测方法，包括根据车辆的不同运动状态分别建立基于不同运动模型的滤波器，并基于采集的车辆有效行驶数据设置滤波器的初始估计值和过程噪声；采用IMM算法将各滤波器组合成一个基于估计概率、估计状态向量及其相应的协方差矩阵的状态估计，得到滤波估计结果，IMM算法采用拓展卡尔曼滤波近似处理非线性运动；在非齐次Markov模型下，采用IMM结合EKF的方式，利用似然函数与状态转移概率更新运动模型概率；根据更新的状态转移概率，通过加权融合各滤波器估计值，得到车辆轨迹分类预测结果；可提高车辆轨迹分类的预测与跟踪精度。

公开(公告)号：CN118144822A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410436547.X

申请日：2024-04-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 田永笑 ,  付睿 ,  刘阳华 ,  柳春 ,  王孟 ,  张泉 ,  彭艳

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开一种面向自动驾驶的防追尾方法，包括获取前一时刻前车相对于自车的状态信息，并将状态信息输入至个运动模型进行输入模型交互，得到交互值；将交互值输入至各运动模型对应的滤波器进行并行滤波处理，得到各滤波器对应的滤波估计结果；根据各滤波器的似然函数和半马尔可夫状态转移概率矩阵对各运动模型的概率进行更新，得到各运动模型的概率更新值，状态转移概率是关于在目标状态下停留时间的函数；根据各滤波器对应的滤波估计结果和各运动模型对应的概率更新值，预测前车下一时刻的状态估计值；将预测的前车状态估计值作为下一次滤波处理的输入交互值，实现对前车实时跟踪；基于对前车的实时跟踪结果，生成追尾预警信息。