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公开(公告)号：CN100448631C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200710037895.6
申请日：2007-03-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有自定位功能的展缩关节式磁场强度探测机器人，属于机器人技术领域。本发明包括：多个轮模块—关节组合套件、主运载平台、磁场强度传感阵列、标记点涂布机械手臂、无线通讯模块和机载观察及定位设备，标记点涂布机械手臂、无线通讯模块和机载观察及定位设备分别设置在不同的轮模块—关节组合套件上，主运载平台位于机器人中央，磁场强度传感阵列设置在主运载平台上。轮模块—关节组合套件的轮模块、末端平台和水平回转式可展缩关节臂之间通过末端转轴及关节铰链串联连接，既可相对运动实现展缩，又可锁死实现固连；机载定位设备包括全景摄像头、定向摄像头和激光测距仪。本发明可实现自定位，体积小巧，便于使用和维护。
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公开(公告)号：CN101293351A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810038539.0
申请日：2008-06-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的磁流变液离合器的安全型刚度可调机械关节，包括动力机构、传动机构、输出机构、驱动传感部件、变刚度机构，传动机构与输出机构连接，变刚度机构就是磁流变液离合器，磁流变液离合器与动力机构和传动机构连接，驱动传感部件是指伺服电机驱动器和电机传感器。电机驱动器通过编码器反馈来实现利用速度环调节关节速度，利用自带电流环控制电机输出电流，从而控制离合器内磁场强度，进而控制关节刚度和离合器传递力矩。本发明刚度和速度都具有可控性，可以在保持关节性能的同时实现关节的安全性。在万一发生碰撞的时候可以保护电机、机械臂和人的安全。可以实现关节刚和柔的转换，保证末端运动精度。
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公开(公告)号：CN101387319B
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：CN200810201596.6
申请日：2008-10-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种磁流变液变刚度重力补偿机构，属于机械技术领域。本发明包括：活塞杆、滚珠丝杠、与滚珠丝杠配对的螺母、磁流变液力传递机构动片、磁流变液力传递机构静片、磁流变液、气缸缸体、壳体，活塞杆和磁流变液力传递机构静片固定在壳体上，磁流变液力传递机构动片与螺母连接，磁流变液力传递机构动片和磁流变液力传递机构静片之间为磁流变液，滚珠丝杠通过滚动轴承与气缸缸体连接。本发明可以实现连续变刚度从而能根据具体的应用环境进行刚度调节，同时，可以方便的利用通断电通过磁流变液对机构进行控制，使得机构响应迅速，结构上减轻了整体的重量，外观简明整洁。
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公开(公告)号：CN101265411A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810035216.6
申请日：2008-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的功率源与挂表架自动对接与脱离装置，其中：电机和横向导向导轨固定在机器人机架上，丝杠与电机通过联轴器连接在一起，丝杠上设有丝杠螺母，四个滑块与丝杠螺母固结在一起，滑块设置在横向导向导轨的槽型导轨中，滑向升降X导轨与四个滑块用万向导向结连接，滑向升降台与滑向升降X导轨的末端固定在一起，功率源底座拖板固定在滑向升降台上，凸模板、功率源整体固定在功率源底座拖板上，阶梯型导柱从凸模板底部装入凸模板中，凹模板固定在挂表架上。本发明的对接部分采用凸凹模板式结构，凹模板与挂表架固连，凸凹模板通过“锥—杆”式导向机构关联；提高了以往水平对接的可靠性。
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公开(公告)号：CN101172342A
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200710171225.3
申请日：2007-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，属于机器人技术领域。本发明由物件分度机构和升降机构构成，物件分度机构中：第一伺服电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、主动带轮、从动带轮、辊子带驱动轴均安装在分度机构支架上，第一主动齿轮与主动带轮均通过键连接安装在第一伺服电机的输出轴上，第一主动齿轮、第一从动齿轮与主动带轮、从动带轮减速比相同，辊子带套在分度辊子带驱动轴上。升降机构中：第二伺服电机、导向杆、滚珠丝杠都安装在升降机构支架上，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，丝杠与螺母啮合，螺母通过连接板与分度机构支架固连。本发明可有效解决多点取/放料情况下的物流规划难题，同时提高效率，节能降耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101169213A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710170417.2
申请日：2007-11-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 一种用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置，驱动电机和固定板连接，固定板通过支撑轴与传动箱连接，电机轴通过传动轴和输入轴连接，输入轴从传动箱的一侧伸入，输入轴上固定有输入轴伞齿轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴固定有横向输出轴伞齿轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的另一端上固定有纵向输出轴伞齿轮，输入轴以伞齿轮啮合方式与横向输出轴连接，横向输出轴以伞齿轮啮合方式与纵向输出轴连接。本发明通用性强，同时解决了管道清扫机器人移动载体头重脚轻、行动不稳的缺点。
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公开(公告)号：CN100449270C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200710037289.4
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多节点树形结构人工触须接近觉传感单元，属于机械技术领域。本发明带有编码器及弹性介质的干节点、树形枝干、前枝、带有编码器及弹性介质的前枝节点、后枝、带有编码器及弹性介质的后枝节点，带有编码器及弹性介质的干节点安装在树形枝干的末端，前枝通过带有编码器及弹性介质的前枝节点与树形枝干相连接，后枝通过带有编码器及弹性介质的后枝节点与树形枝干连接，干节点、前枝节点和后枝节点之间通过CAN总线连接。本发明可根据使用需要方便地设置传感精度。同时，避免了传统人工触须根部的复杂结构和对传感信号的处理算法，大大降低了制作成本和微型化难度，并可保障操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN101033985A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710037289.4
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种多节点树形结构人工触须接近觉传感单元，属于机械技术领域。本发明带有编码器及弹性介质的干节点、树形枝干、前枝、带有编码器及弹性介质的前枝节点、后枝、带有编码器及弹性介质的后枝节点，带有编码器及弹性介质的干节点安装在树形枝干的末端，前枝通过带有编码器及弹性介质的前枝节点与树形枝干相连接，后枝通过带有编码器及弹性介质的后枝节点与树形枝干连接，干节点、前枝节点和后枝节点之间通过CAN总线连接。本发明可根据使用需要方便地设置传感精度。同时，避免了传统人工触须根部的复杂结构和对传感信号的处理算法，大大降低了制作成本和微型化难度，并可保障操作的可靠性。
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公开(公告)号：CN101265411B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200810035216.6
申请日：2008-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的功率源与挂表架自动对接与脱离装置，其中：电机和横向导向导轨固定在机器人机架上，丝杠与电机通过联轴器连接在一起，丝杠上设有丝杠螺母，四个滑块与丝杠螺母固结在一起，滑块设置在横向导向导轨的槽型导轨中，滑向升降X导轨与四个滑块用万向导向结连接，滑向升降台与滑向升降X导轨的末端固定在一起，功率源底座拖板固定在滑向升降台上，凸模板、功率源整体固定在功率源底座拖板上，阶梯型导柱从凸模板底部装入凸模板中，凹模板固定在挂表架上。本发明的对接部分采用凸凹模板式结构，凹模板与挂表架固连，凸凹模板通过“锥—杆”式导向机构关联；提高了以往水平对接的可靠性。
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公开(公告)号：CN101387889A
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200810201246.X
申请日：2008-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D3/00
Abstract: 一种三自由度位姿调整误差补偿装置，属于机械技术领域。本发明中，基板上有两个螺纹孔，第一调整板两端外侧的有两个通孔，第一和第二调整螺栓通过第一调整板的通孔固定在基板上的两个螺纹孔中，第一调整板两端内侧的对称位置有两个螺纹孔，固定第三和第四调整螺栓，第二调整板中间有凸台，凸台有通孔，第二调整板两端有通孔，该通孔形状与两个调整塞形状相同，两个调整塞中心有通孔，第三和第四调整螺栓通过该通孔和第二调整板的通孔固定于第一调整板的螺纹孔中，垫片设于第一和第二调整板间。本发明结构简单，操作方便。只需依靠简单的机械操作即可实现三自由度位姿调整，实现误差补偿，且三个自由度的调整过程相对独立。
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