公开(公告)号：CN102080760A

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN201010525717.X

申请日：2010-10-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  缪松华 ,  史耀强

IPC: F16M11/18

Abstract: 一种卫星扫描技术领域的自平衡式的空间扫描支架，包括：两个相互垂直且固定连接的摆动支架，其中：第一摆动支架的底部设置于卫星的星体上并实现横向摆动，第二摆动支架的顶部与扫描仪固定连接并实现纵向摆动。本装置结构简单、重量轻，通过机构方面的设计，实现了前后、左右二维同心转动，能自我平衡、抵消大部分剩余动量力矩，从而有效地减轻了控制系统的负担，降低了卫星制造成本。

公开(公告)号：CN102080760B

公开(公告)日：2013-01-09

申请号：CN201010525717.X

申请日：2010-10-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  缪松华 ,  史耀强

IPC: G02B26/10 ,  F16M11/18

Abstract: 一种卫星扫描技术领域的自平衡式的空间扫描支架，包括：两个相互垂直且固定连接的摆动支架，其中：第一摆动支架的底部设置于卫星的星体上并实现横向摆动，第二摆动支架的顶部与扫描仪固定连接并实现纵向摆动。本装置结构简单、重量轻，通过机构方面的设计，实现了前后、左右二维同心转动，能自我平衡、抵消大部分剩余动量力矩，从而有效地减轻了控制系统的负担，降低了卫星制造成本。

公开(公告)号：CN101169213A

公开(公告)日：2008-04-30

申请号：CN200710170417.2

申请日：2007-11-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 顿向明 ,  吕万明 ,  史耀强 ,  顿向勇 ,  王松海

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/12

Abstract: 一种用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置，驱动电机和固定板连接，固定板通过支撑轴与传动箱连接，电机轴通过传动轴和输入轴连接，输入轴从传动箱的一侧伸入，输入轴上固定有输入轴伞齿轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴固定有横向输出轴伞齿轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的另一端上固定有纵向输出轴伞齿轮，输入轴以伞齿轮啮合方式与横向输出轴连接，横向输出轴以伞齿轮啮合方式与纵向输出轴连接。本发明通用性强，同时解决了管道清扫机器人移动载体头重脚轻、行动不稳的缺点。

公开(公告)号：CN101214663A

公开(公告)日：2008-07-09

申请号：CN200810032479.1

申请日：2008-01-10

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 袁建军 ,  史耀强 ,  陶俊 ,  张伟军 ,  刘琦

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  F16H7/04 ,  F16H7/08

Abstract: 一种机械技术领域的用于机械臂的柔性可控机构。本发明中，钢丝绳一端固定在小臂联结板上，从小臂从动轴一端开始缠绕，再绕过柔性控制模块，接着绕过小臂从动轴中间，然后绕过小臂驱动轴，最后绕过小臂从动轴并固定在另一块小臂联结板上，小臂驱动轴、小臂从动轴设有V形槽结构用来缠绕钢丝绳，小臂驱动轴两端通过轴承安装在大臂根部，轴线与大臂的长度方向保持垂直并使小臂驱动轴的V形槽处于大臂内部。小臂从动轴与小臂根部固定连接，两端通过轴承安装在大臂顶部，小臂从动轴的V形槽处于大臂和小臂的内部。柔性控制模块整体通过固定板固定安装在大臂内部。本发明不但可以主动改变系统的柔性还可以保证系统末端的执行精度。