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公开(公告)号：CN101265411B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200810035216.6
申请日：2008-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的功率源与挂表架自动对接与脱离装置，其中：电机和横向导向导轨固定在机器人机架上，丝杠与电机通过联轴器连接在一起，丝杠上设有丝杠螺母，四个滑块与丝杠螺母固结在一起，滑块设置在横向导向导轨的槽型导轨中，滑向升降X导轨与四个滑块用万向导向结连接，滑向升降台与滑向升降X导轨的末端固定在一起，功率源底座拖板固定在滑向升降台上，凸模板、功率源整体固定在功率源底座拖板上，阶梯型导柱从凸模板底部装入凸模板中，凹模板固定在挂表架上。本发明的对接部分采用凸凹模板式结构，凹模板与挂表架固连，凸凹模板通过“锥—杆”式导向机构关联；提高了以往水平对接的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101265411A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810035216.6
申请日：2008-03-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的功率源与挂表架自动对接与脱离装置，其中：电机和横向导向导轨固定在机器人机架上，丝杠与电机通过联轴器连接在一起，丝杠上设有丝杠螺母，四个滑块与丝杠螺母固结在一起，滑块设置在横向导向导轨的槽型导轨中，滑向升降X导轨与四个滑块用万向导向结连接，滑向升降台与滑向升降X导轨的末端固定在一起，功率源底座拖板固定在滑向升降台上，凸模板、功率源整体固定在功率源底座拖板上，阶梯型导柱从凸模板底部装入凸模板中，凹模板固定在挂表架上。本发明的对接部分采用凸凹模板式结构，凹模板与挂表架固连，凸凹模板通过“锥—杆”式导向机构关联；提高了以往水平对接的可靠性。
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公开(公告)号：CN101172342A
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：CN200710171225.3
申请日：2007-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，属于机器人技术领域。本发明由物件分度机构和升降机构构成，物件分度机构中：第一伺服电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、主动带轮、从动带轮、辊子带驱动轴均安装在分度机构支架上，第一主动齿轮与主动带轮均通过键连接安装在第一伺服电机的输出轴上，第一主动齿轮、第一从动齿轮与主动带轮、从动带轮减速比相同，辊子带套在分度辊子带驱动轴上。升降机构中：第二伺服电机、导向杆、滚珠丝杠都安装在升降机构支架上，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，丝杠与螺母啮合，螺母通过连接板与分度机构支架固连。本发明可有效解决多点取/放料情况下的物流规划难题，同时提高效率，节能降耗。
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公开(公告)号：CN101169213A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710170417.2
申请日：2007-11-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 一种用于管道清扫机器人的稳定性增强型清扫装置，驱动电机和固定板连接，固定板通过支撑轴与传动箱连接，电机轴通过传动轴和输入轴连接，输入轴从传动箱的一侧伸入，输入轴上固定有输入轴伞齿轮，横向输出轴的两端从传动箱的两侧伸出，横向输出轴固定有横向输出轴伞齿轮，纵向输出轴的一端从传动箱的另一侧伸出，纵向输出轴的另一端上固定有纵向输出轴伞齿轮，输入轴以伞齿轮啮合方式与横向输出轴连接，横向输出轴以伞齿轮啮合方式与纵向输出轴连接。本发明通用性强，同时解决了管道清扫机器人移动载体头重脚轻、行动不稳的缺点。
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公开(公告)号：CN100540236C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710171225.3
申请日：2007-11-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，属于机器人技术领域。本发明由物件分度机构和升降机构构成，物件分度机构中：第一伺服电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、主动带轮、从动带轮、辊子带驱动轴均安装在分度机构支架上，第一主动齿轮与主动带轮均通过键连接安装在第一伺服电机的输出轴上，第一主动齿轮、第一从动齿轮与主动带轮、从动带轮减速比相同，辊子带套在分度辊子带驱动轴上。升降机构中：第二伺服电机、导向杆、滚珠丝杠都安装在升降机构支架上，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，丝杠与螺母啮合，螺母通过连接板与分度机构支架固连。本发明可有效解决多点取/放料情况下的物流规划难题，同时提高效率，节能降耗。
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公开(公告)号：CN101293351A
公开(公告)日：2008-10-29
申请号：CN200810038539.0
申请日：2008-06-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种机械技术领域的磁流变液离合器的安全型刚度可调机械关节，包括动力机构、传动机构、输出机构、驱动传感部件、变刚度机构，传动机构与输出机构连接，变刚度机构就是磁流变液离合器，磁流变液离合器与动力机构和传动机构连接，驱动传感部件是指伺服电机驱动器和电机传感器。电机驱动器通过编码器反馈来实现利用速度环调节关节速度，利用自带电流环控制电机输出电流，从而控制离合器内磁场强度，进而控制关节刚度和离合器传递力矩。本发明刚度和速度都具有可控性，可以在保持关节性能的同时实现关节的安全性。在万一发生碰撞的时候可以保护电机、机械臂和人的安全。可以实现关节刚和柔的转换，保证末端运动精度。
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