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公开(公告)号：CN106273083A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610744596.5
申请日：2016-08-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能柔性复合材料主动器的模具工装组件及制备方法，智能柔性复合材料主动器的模具工装组件包括模具和工装。制备主动器时，须先对SMA线进行张拉记忆培训，张拉后需要并在SMA线的中间段处夹持铝合金卡件，使得铝合金卡件之间的间距小于主动器模具长度5～10mm，将SMA线穿过短向挡板的通孔后放入模具中，使得铝合金卡件位于模具内侧，而后在SMA线拉直的状态下缓慢均匀注入抽真空过的PDMS胶体，在主动器脱模时可分步进行拆卸模具零件。本发明可以做到事先张拉SMA线，通过标记、测量最终计算出SMA线的张拉预应变，柔性智能复合材料主动器制备过程具有操作简单，可控性强的优点，采用装配式模具易于制备模具零件，并且拆卸主动器模具时也更为方便。
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公开(公告)号：CN106055818A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610406881.6
申请日：2016-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5036 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种基于变几何桁架微分运动学模型定位方法，步骤1，在操作空间范围内，初始化参数θ0，L0，X0；步骤2，设计主动杆长度微分变量dL；步骤3，根据变几何桁架结构约束方程获取微分映射表达式步骤4，计算依赖于角度的微分仿射类似的得到关于节点Q的仿射步骤5，根据微分链式法则确定结构末端中心的微分映射步骤6，提取闭合速度雅克比矩阵，建立变几何桁架结构微分运动学方程，离散化结构微分运动学系统；步骤7，参考机械臂平台的测量装置提供的数据进行量测节点过程跟踪，获取该变几何桁架结构的量测模型。步骤8，通过设定间隙误差函数，综合该结构微分模型与量测模型，实现目标期望位姿误差对消的精确定位。
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公开(公告)号：CN104966533A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510261004.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架一体化主动杆和主节点，包括主动杆和与所述主动杆相连的主节点；主节点包括主动杆座、主节点框体、U型座、十字轴连接件、U型被动杆连接件、平头扩展螺帽、主动杆端连接螺栓、第一球轴承、第二球轴承、第一滑动垫圈、第二滑动垫圈、第三滑动垫圈、滑动轴承；主动杆包括微驱动器、滚珠丝杠螺母、滚珠丝杠、碳纤维增强复合材料管、第一杆端螺母、第二杆端螺母、微行程开关、微行程开关触头、微行程开关座、丝杠限位螺帽。本发明能够实现高伸缩率、轻质、简洁、高刚度、高精度、低功率、无运动冗余、小尺寸、小冲击，可应用于航天空间可展机构、操纵机构、跟踪机构、工业控制机构。
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公开(公告)号：CN103968209A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410217693.X
申请日：2014-05-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16M11/14
Abstract: 本发明公开了一种八面体桁架单元变几何桁架主动节点，为圆柱体半球组合紧凑构型，具有上下中面对称和角平分线对称结构，包括节点轴芯套、轴芯螺杆、球形轴承和保持架、螺丝型主动杆连接套环、第一耳板型主动杆连接套环、第二耳板型主动杆连接套环、第一被动杆半球型轴承座、第二被动杆半球型轴承座、滚针轴承内圈、滚针轴承、推力滚针轴承垫、推力滚针轴承与保持架、深沟球轴承、第一半球型螺母和第二半球型螺母，可以连接两个可伸缩变长主动杆、四个定长被动杆，且四个被动杆运动解耦，节点小、运动灵活、强度大、精度高。
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公开(公告)号：CN101465071B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910045001.7
申请日：2009-01-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种仿真技术领域的多平台目标跟踪与分布交互仿真系统，包括：目标生成模块、空中感知平台、应急处理平台、地面指控中心平台、HLA分布交互仿真模块，其中：目标生成模块随机生成系统跟踪目标；空中感知平台包含多种探测设备将探测信息融合处理后，传输到地面指控中心平台；地面指控中心平台综合所有现场信息，评估整个现场态势，即时做出应急决策；应急处理平台接收信息和指令，利用机载设备实现目标跟踪；HLA分布交互仿真模块将上述模块通过分布式网络构建HLA分布式体系结构，实现多信息网络互联。本发明具有灵活性、可扩展性，能够提高跟踪效果，并增强视景演示的可视性，可以广泛应用于公共安全、救灾援助等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101126806A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710046147.4
申请日：2007-09-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种目标跟踪技术领域的基于信息融合的修正极大似然配准方法，包括如下步骤：步骤一，多平台系统中的被动传感器负责测量可观测区域内的目标位置，并获得盲区内目标的冗余信息信息；步骤二，利用多平台系统冗余信息计算盲区内的目标位置；步骤三，根据步骤二计算的目标位置，利用极大似然方法估计被动传感器的偏差；步骤四，对估计所得的偏差进行收敛性判别；步骤五，将满足收敛性要求的偏差值配准被动传感器，并进一步估计目标状态。本发明方法具有计算量小、简单有效、易于实施等优点，可广泛应用于机器人、智能交通、空中交通管制和航天、航空、航海等各领域。
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公开(公告)号：CN100359336C
公开(公告)日：2008-01-02
申请号：CN200310108934.9
申请日：2003-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种基于小波变换的双平台纯角度机动目标融合跟踪方法，使用无源定位的方法对各个观测平台角度观测下的目标进行定位，以避免纯角度跟踪下的非线性滤波，对目标的高速定位数据使用小波变换的方法进行数据压缩和特征提取，在模式空间使用基于多速率运动模型的交互式多模型算法进行目标运动估计，模式空间的估计结果使用小波逆变换的方法转回量测空间从而获得了目标的状态估计。本发明提供了一种高速双平台角度量测下的机动目标跟踪方法，具有运算量小和滤波精度高的特点，可广泛应用于机器人，智能交通，空中交通管制和航天、航空、航海等各领域。
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公开(公告)号：CN1306280C
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：CN03129272.0
申请日：2003-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明涉及一种双平台多辐射源测向测时交叉定位方法，主从平台独立采集数据，每组数据包括辐射源的方位角以及对应的时间标记，N个辐射源形成N*N个交叉点，两个平台形成N*N组测量数据和交叉点相对应。每个扫描周期结束从平台通过通信传输将数据传送到主平台进行融合，通过计算双平台间测量数据的相近度来进行最优匹配，去除虚假定位。本发明无需辐射源的先验信息，降低了平台间数据传输、处理和时间同步的复杂性，运算速度快，定位精度高，可广泛应用于航海、航空、宇航、侦察、测控、救援和地球物理学等各类军、民用系统。
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公开(公告)号：CN1606033A
公开(公告)日：2005-04-13
申请号：CN200410084310.2
申请日：2004-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06K9/80
Abstract: 一种红外图像序列中弱小目标的检测和跟踪方法，用于红外图像处理领域。首先通过形态学滤波获取图像背景，将原图像减去图像背景，得到含有目标和噪声的去背景图像，然后进行图像白化预处理，在跟踪阶段用投影变换法进行跟踪起始，跟踪维持阶段采用辅助粒子滤波进行目标状态估计，在检测阶段利用似然比假设检验方法判决目标是否存在，最后得出目标的航迹和检测概率。本发明可以方便结合目标点扩散函数和运动方程，提高目标的状态估计精度，相应的提高目标的检测性能。可广泛应用于各类军、民用系统，具有广阔的市场前景和应用价值。
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公开(公告)号：CN1546993A
公开(公告)日：2004-11-17
申请号：CN200310109070.2
申请日：2003-12-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种红外目标检测跟踪与识别系统，包括红外成像、红外图像接收、红外图像处理以及图像与结果显示四部分，红外图像首先通过红外成像仪得到，通过数字输出差分端口以及差分转单端电路，将数字图像数据以及输出控制信号送到红外图像接收部分，图像的接收部分采用现场可编程门阵列FPGA接收14位差分信号，再通过令牌总线将数据送到红外图像处理部分双数字信号处理器DSP板卡系统，对红外图像进行目标检测跟踪和识别，处理结果以及原始图像数据通过主机的总线送到显示器上显示。本发明具有探测范围广、定位精度高、识别能力强、作用距离远等优点，对于应用系统的后续处理工作具有重要意义和实用价值。
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