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公开(公告)号：CN115568953B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211211731.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人，包括导丝输送装置和导丝夹紧装置，导丝输送装置包括驱动轮组件和从动轮组件，导丝夹紧装置驱动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件；从动轮组件和驱动轮组件二者夹持导丝，从动轮组件和驱动轮组件二者均与导丝转动配合；还包括支撑结构和导丝旋转机构，导丝旋转机构、导丝输送装置以及导丝夹紧装置均安装在支撑结构上，导丝旋转机构驱动导丝输送装置和导丝夹紧装置转动，导丝旋转机构上设置有连通气路，连通气路与左进气道和右进气道连通。采用气体驱动的导丝夹紧装置推动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件，实现了对导丝的稳定夹持及输送，且装卸方便，多个从动轮同时移动压力一致。
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公开(公告)号：CN114680831B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210283108.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于FBG的血管狭窄感知系统，包括模拟血流的流量泵、多点可弯曲FBG传感器模块、弯曲血管狭窄模型、废液回收系统、信号检测系统及分析系统，流量泵、弯曲血管狭窄模型、废液回收系统依次连接；传感器FBG沿着血管弯曲方向伸入到弯曲血管狭窄模型中，多个均布的FBG布置在不同血管段；信号检测系统接收从FBG反射的波长，并且生成对应的时变输出信号。分析系统获得模拟血流的流量与流速，计算沿FBG各自位置处的波长变化，并转换为应变信号输出，从而判断血管狭窄、畸变区域位置与大小。本发明有利于用于快速扫描动脉血管以诊断狭窄区域,而无需依赖碘化造影剂的辐射性检查，能够获得血管狭窄疾病的检查高效结果。
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公开(公告)号：CN118806362A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410839984.6
申请日：2024-06-26
Abstract: 本发明公开了一种应用于心血管手术机器人诊疗评价的主动脉缩窄大动物模型、其制作的材料和系统。本发明的主动脉缩窄大动物模型是利用一种环缩带进行制作，所述环缩带由编织的涤纶材料(涤纶片)制作而成。本发明所采用的编织涤纶材料具有良好的弹性和延展度，利用该环缩带可通过微创的方法施行主动脉弓缩窄术，具有操作简单，创伤小，成功率高，能够准确控制狭窄程度的优点，所制作的大动物模型具有高度贴近人体主动脉狭窄病理模型的效果，其可以作为一种理想的病理模型应用于手术机器人的相关性能评价和研发中，对于进一步推动血管介入手术机器人的临床应用具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN114668507B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210240433.9
申请日：2022-03-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种远程手术视觉反馈系统及方法，包括：运动捕捉系统、平板电脑、第一PC、冗余机械臂、AR眼镜、单目相机、第二PC、第三PC和监控器，设计了一种简单可行且高精度的评估方法，从3D空间位置和2D图像平面位置评估AR眼镜定位功能的精度。为增加遥操作的直观性，通过人体动作模仿的方式对病人端的机械臂进行控制，不仅人体手臂腕部位姿且手臂流形的运动都可以映射到机械臂。本发明能够避免远程手术过程中，监控视野被手术器械遮挡的问题，能够从不同的方向对患者进行观察。此外，本发明的系统能从各个方位透视患者体内关键解剖结构和进入体内的手术器械，极大的缓解了远程手术视野不直观的问题，增加了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN117681169A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311749643.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种六自由度并联结构末端操作器，包括动平台、静平台、三套平面五连杆机构、三条运动支链和六套电机减速驱动元件；平面五连杆机构圆周均布于静平台上，平面五连杆机构的曲柄一端和静平台形成转动副，另一端和一个摇杆形成转动副，两个摇杆另一端相连并和一条运动支链的一端形成球面副；运动支链另一端和动平台形成转动副；电机减速驱动元件安装在静平台上。与现有技术相比，本发明具有运动学解算简单，易于解耦，各运动副都是通过转动传动，定位可靠精度高，动平台的运动速度高；平面五连杆机构和三条运动支链均采用圆周均布方式布置，沿任意方向的负载力都比较大；采用常见的直流伺服电机驱动，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN115670676A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211290579.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，针对现有的辅助脑电极置入的装置定位精度低的问题，通过第一驱动组件驱动第一空间运动组件，进行俯仰方向的往复运动，实现脑电极在第一空间上的定位；第二空间运动组件与第一空间运动组件滑动连接，在第二空间运动组件上安装脑电极；通过第二驱动组件，驱动第二空间运动组件沿第一空间运动组件的滑轨滑动，实现脑电极在第二空间上的定位；利用空间中沿两个相交轴线方向旋转，可以实现工作空间内任意一点定位的原理，提高脑电极的定位精度。
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公开(公告)号：CN119313848A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411357231.8
申请日：2024-09-27
Applicant: 上海普合锐智医疗科技有限公司 , 上海交通大学
IPC: G06T17/20 , G06T15/08 , G06T15/20 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/096 , G06N3/0985
Abstract: 本公开提供一种基于隐表达网络的肺部气道树模型重建方法及系统，其中，基于隐表达网络的肺部气道树模型重建方法，包括：获取三维医学影像图像；对三维医学影像图像进行体渲染等值面算法处理，确定第一部分数据集；根据第一部分数据集确定第二部分数据集；采用第二部分数据集对预设的基于深度几何对应关系的隐表达网络进行训练，确定完成模型训练的基于深度几何对应关系的隐表达网络；将包含肺部气道树的三维医学影像图像输入完成模型训练的基于深度几何对应关系的隐表达网络中，确定重建的肺部气道树模型。通过本公开，基于深度几何对应关系的隐表达网络，在连续空间中建模肺部气道树模型，提高肺部气道树模型重建的完整度和保真度。
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公开(公告)号：CN117036194A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311038046.8
申请日：2023-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种磁共振局部成像重建与去噪方法及系统，包括如下步骤：图像获取步骤：采用局部成像序列采集目标组织磁共振图像的欠采样k空间数据；模型训练步骤：采用含噪声的仿真数据训练待训练扩散模型，得到训练好的扩散模型；重建去噪步骤：使用训练好的扩散模型对采集得到的欠采样k空间数据进行图像重建与去噪。本发明使用二维空间选择性射频脉冲激发方法，激发成像物体局部区域，使FOV相应缩小，实现高分辨率局部成像。
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公开(公告)号：CN116763442A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310400699.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联三级组合结构植入式机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台和宏动一级平台，其中，6轴微动台安装于宏动二级平台的上方，宏动二级平台通过腰关节与宏动一级平台相连接，宏动一级平台、宏动二级平台与腰关节共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在宏动二级平台位置实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，通过拖动牵引力控操作手柄，即可导引操纵宏动二级平台、宏动一级平台、腰关节的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
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