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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116672083A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310400700.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种宏微组合串并混联结构植入式脑手术机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台、宏动一级水平移动平台和宏动一级垂直移动平台，6轴微动台通过第七轴与宏动二级平台相连接，宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台与第七轴共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在第七轴末端实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，用于导引操纵第七轴、宏动二级平台、宏动一级水平移动及垂直移动平台的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
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公开(公告)号：CN114939010A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210378902.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种全自由度仿生踝足假肢，包括并联驱动模块，以及依次连接的肢体连接件、小腿支撑杆、重载直线支撑缸和脚板模块，重载直线支撑缸的两端分别通过球形关节连接小腿支撑杆和脚板模块，并联驱动模块包括多个分布在小腿支撑杆外侧的驱动单元，每个驱动单元包括依次连接的直线驱动机构、第一连接杆、第二连接杆和支撑柱，直线驱动机构固定在小腿支撑杆外侧，第一连接杆平行于小腿支撑杆设置，第一连接杆的一端固定连接直线驱动机构、另一端转动连接第二连接杆，第二连接杆转动连接支撑柱，支撑柱固定连接脚板模块。与现有技术相比，本发明可以实现仿人类踝关节的全自由度主动运动，可适用于各类复杂路面的行走。
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公开(公告)号：CN116763442A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310400699.X
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种并联三级组合结构植入式机器人，包括安装于遥控式全方位移动小车上的具有6自由度的6轴微动台、宏动二级平台和宏动一级平台，其中，6轴微动台安装于宏动二级平台的上方，宏动二级平台通过腰关节与宏动一级平台相连接，宏动一级平台、宏动二级平台与腰关节共同组成具有7自由度的宏动运动部，能够在宏动二级平台位置实现三维移动和三维转动；6轴微动台上设置有柔性电极植入工具和力控操作手柄，通过拖动牵引力控操作手柄，即可导引操纵宏动二级平台、宏动一级平台、腰关节的跟随运动，进而拖动调整6轴微动台及柔性电极植入工具的位置。与现有技术相比，本发明在实现多自由度的同时实现微米级定位精度、并能在大范围空间内运动。
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公开(公告)号：CN116407293A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310400652.3
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于宏微复合结构的脑机电极植入手术机器人，包括由上至下依次设置的微操作平台、头部定位平台、宏定位平台和主动隔振平台，其中，微操作平台具有6自由度、用于实现微动进给电极植入操作；头部定位平台用于对头部表面工作空间进行定位；宏定位平台具有7自由度、用于对目标植入区域进行初始定位，即进行颅窗定位；主动隔振平台用于隔离地面振动干扰。与现有技术相比，本发明能够在满足多自由度的同时实现微米级定位精度并能在大范围空间运动，能够满足一定速度和工作空间要求。
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公开(公告)号：CN116494229A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310400651.9
申请日：2023-04-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种宏微复合平台隔振系统及其控制方法，该系统包括设置于微运动平台底部的运动状态检测模块、设置于宏运动平台的主动执行机构和位置传感器，其中，宏运动平台安装在被动隔振基座上，被动隔振基座上设置有被动隔振单元，被动隔振单元包括并联的弹性元件和阻尼元件。该方法包括：通过施加可调激励信号，结合运动状态检测模块输出的运动状态，构建出宏微复合平台运动方程；再根据宏微复合平台运动方程，构造闭环主动振动隔离控制律，对宏运动平台的位移进行控制，实现隔振效果。与现有技术相比，本发明能够有效实现对高频环境扰动及低频环境扰动的隔离。
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