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公开(公告)号：CN119949900A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510118086.6
申请日：2025-01-24
Applicant: 上海交通大学 , 普锐医疗(香港)有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于旋转输送的二自由度软体驱动器，包括驱动软体，所述驱动软体内设置有允许穿刺针通过的孔道，所述孔道的周侧设置有正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道，任一所述正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道的轮廓走向均为一条正弦二次螺旋曲线；当所述正向二次螺旋腔道和/或反向二次螺旋腔道发生膨胀时，其膨胀方向与穿过孔道的穿刺针发生摩擦接触，从而产生倾斜的切向作用力。通过采用正向二次螺旋腔道和反向二次螺旋腔道的三维波动原理，实现穿刺针的线性与旋转的解耦输送，具有简洁、小尺寸、输送行程长等特点，解决临床穿刺过程中的空间受限，行程小，旋转与线性输送解耦机构复杂等难题，并具备锁紧功能。
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公开(公告)号：CN116816758A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310924764.9
申请日：2023-07-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种磁共振兼容的线性液压驱动装置及校准方法，包括第一主动液压缸的活塞杆和第二主动液压缸的活塞杆均与活塞固定座连接，驱动组件驱动活塞固定座向靠近第一主动液压缸的方向运动或向靠近第二主动液压缸的方向运动；第一主动液压缸通过第一传输管路与从动液压缸的一端连通，第二主动液压缸通过第二传输管路与从动液压缸的另一端连通，且从动液压缸的活塞在从动液压缸与第一传输管路的连接点、从动液压缸与第二传输管路的连接点之间往复运动。利用液体的体积不可压缩的原理，通过设计与从动端等面积的主动端驱动推杆，实现远距离低迟滞的高精度线性驱动，有助于解决依赖于线性传感器作为闭环控制的核心控制问题，使其适用范围更广。
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公开(公告)号：CN113253169B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110483123.5
申请日：2021-04-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R33/20
Abstract: 本发明提供了一种磁共振安全的旋转编码器，包括旋转轴、偏心轮、轴承、轴套、形状感知应变片、光纤布拉格光栅传感器、温度补偿应变片、楔形槽、固定楔子、后盖和套管；旋转轴与待测物相连接；偏心轮穿设在旋转轴尾端，旋转轴带动偏心轮旋转；轴承安装在轴套的两侧；轴套穿设在旋转轴上；形状感知应变片与偏心轮接触设置，形状感知应变片和温度补偿应变片安装在楔形槽，固定楔子用于固定形状感知应变片和温度补偿应变片；光纤布拉格光栅传感器安装在形状感知应变片上。本发明解决了传统基于FBG的检测方法的测量范围太小，无法检测360°旋转角度的问题；此外，该结构便于用磁共振安全的材料制作，实现编码器的磁共振安全特性。
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公开(公告)号：CN115568953B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211211731.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于导丝夹紧的气动装置及介入手术机器人，包括导丝输送装置和导丝夹紧装置，导丝输送装置包括驱动轮组件和从动轮组件，导丝夹紧装置驱动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件；从动轮组件和驱动轮组件二者夹持导丝，从动轮组件和驱动轮组件二者均与导丝转动配合；还包括支撑结构和导丝旋转机构，导丝旋转机构、导丝输送装置以及导丝夹紧装置均安装在支撑结构上，导丝旋转机构驱动导丝输送装置和导丝夹紧装置转动，导丝旋转机构上设置有连通气路，连通气路与左进气道和右进气道连通。采用气体驱动的导丝夹紧装置推动从动轮组件靠近或远离驱动轮组件，实现了对导丝的稳定夹持及输送，且装卸方便，多个从动轮同时移动压力一致。
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公开(公告)号：CN118806362A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410839984.6
申请日：2024-06-26
Abstract: 本发明公开了一种应用于心血管手术机器人诊疗评价的主动脉缩窄大动物模型、其制作的材料和系统。本发明的主动脉缩窄大动物模型是利用一种环缩带进行制作，所述环缩带由编织的涤纶材料(涤纶片)制作而成。本发明所采用的编织涤纶材料具有良好的弹性和延展度，利用该环缩带可通过微创的方法施行主动脉弓缩窄术，具有操作简单，创伤小，成功率高，能够准确控制狭窄程度的优点，所制作的大动物模型具有高度贴近人体主动脉狭窄病理模型的效果，其可以作为一种理想的病理模型应用于手术机器人的相关性能评价和研发中，对于进一步推动血管介入手术机器人的临床应用具有重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115670676A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211290579.0
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种XMR影像引导的脑深部电极植入机器人，针对现有的辅助脑电极置入的装置定位精度低的问题，通过第一驱动组件驱动第一空间运动组件，进行俯仰方向的往复运动，实现脑电极在第一空间上的定位；第二空间运动组件与第一空间运动组件滑动连接，在第二空间运动组件上安装脑电极；通过第二驱动组件，驱动第二空间运动组件沿第一空间运动组件的滑轨滑动，实现脑电极在第二空间上的定位；利用空间中沿两个相交轴线方向旋转，可以实现工作空间内任意一点定位的原理，提高脑电极的定位精度。
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公开(公告)号：CN117481822A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311571106.2
申请日：2023-11-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种脑神经介入穿刺机器人的五自由度微动平台，涉及医疗机器人技术领域，包括上平面复合运动机构、下平面复合运动机构以及垂直进给机构，所述上平面复合运动机构和下平面复合运动机构二者分别与垂直进给机构传动连接，所述垂直进给机构允许安装电极组件并驱动电极组件直线往复运动。通过采用液压作为动力源，系统具有五个自由度，通过控制液压缸的行程比例实现穿刺针的远心控制和复杂路径的规划，并能穿刺进给，满足了手术医生对插入电极的姿态调整要求和穿刺进给功能，采用高分子材料、铜合金、陶瓷及钛合金等满足磁兼容性能材料，可以在MR环境下正常工作，且不会影响MR的正常工作性能。
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公开(公告)号：CN117159106A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311213750.2
申请日：2023-09-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种脑神经介入穿刺机器人的宏驱动系统，包括电极本体安装在电极微控制机构的输出端，电极微控制机构活动设置在弧形导轨机构上并能够沿弧形导轨机构的弧形走向运动，连杆机构带动弧形导轨机构转动，弧形导轨机构和连杆机构二者均设置在平移机构上，且平移机构带动弧形导轨机构沿指定方向平动。采用双连杆与丝杆传动机构连接，降低了连杆在弧形导轨机构上的连接高度，在满足弧形导轨机构绕Y轴转动前提下，有助于减少丝杆传动的行程，有助于增加脑部手术的医生操作空间。采用滚针结构，在满足底座的刚性要求的前提下，有助于减少了移动底座运动的高度尺寸和运动摩擦阻力，同时增加了微控制系统的电极操作的空间。
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公开(公告)号：CN115568954A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211213658.1
申请日：2022-09-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B34/30 , A61M25/08 , A61M25/09 , A61M25/095 , A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种XMR影像引导的心血管介入手术机器人，包括导丝输送机构、导丝旋转机构、导管输送机构以及支撑结构；所述导丝输送机构转动设置在支撑结构上，所述导丝输送机构驱动导丝进丝或退丝；所述导丝旋转机构在支撑结构上定位安装，所述导丝旋转机构驱动导丝输送装置转动；所述导管输送机构固定安装在支撑结构上，所述导管输送机构驱动导管进丝或退丝。通过导丝输送机构对驱动导丝进丝或退丝、通过导丝旋转机构驱动导丝输送机构进行三百六十度转动，实现了对导丝进丝或退丝与导丝旋转的复合、再利用导管输送机构驱动导管进丝或退丝，实现了导丝的输送、导丝的任意角度旋转以及导管的输送三者的同步复合运动。
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公开(公告)号：CN118436434A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410462819.3
申请日：2024-04-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于XMR影像引导心血管介入手术的无菌隔离机器人，机器人本体包括旋转机构和导丝夹紧及输送机构，导丝夹紧及输送机构同旋转机构一同旋转；旋转无菌隔离机构安装在旋转机构上将旋转机构的有菌环境与导丝隔离，导丝夹紧及输送无菌隔离机构将导丝夹紧及输送机构的动力输出机构的有菌环境与导丝隔离。通过旋转无菌隔离机构的隔离套筒和隔离薄膜压帽以及压帽安装座构成的双导套的结构，解决了导丝旋转机构内孔直径小、深度较长，并要满足任意角度旋转的无菌隔离要求。通过采用密封圈密封结构，解决了导丝输送驱动机构与驱动轮的无菌隔离作用，并满足了驱动轮轴与无菌隔离板之间的相对转动要求。
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