公开(公告)号：CN116353634A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310402969.0

申请日：2023-04-14

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 周方睿 ,  彭怡凡 ,  姚鸣杰 ,  卢奕燊

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明提供了一种弥补胎压问题导致的自动驾驶横向偏差的方法，包括如下步骤：步骤S1，实时采集车辆行驶过程中轮胎的运动信息；所述轮胎的运动信息包括轮胎滚动的线速度和角速度；步骤S2，根据轮胎的运动信息，计算轮胎的滚动半径，并通过半径迭代法判断轮胎胎压是否异常，所述半径迭代法是通过预先设定的特征参数γ表示轮胎的滚动半径的差异，以判断轮胎胎压是否异常；步骤S3，根据轮胎的滚动半径和特征参数γ，判断轮胎胎压与轮胎半径的关系，并确定胎压异常的轮胎位置；步骤S4，根据特征参数γ计算方向盘角度的补偿值。

公开(公告)号：CN117446017A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311577104.4

申请日：2023-11-23

Applicant: 上汽大众汽车有限公司

Inventor： 任超 ,  刘君勋 ,  卢奕燊 ,  姚鸣杰

IPC: B62D15/02

Abstract: 本申请涉及自动驾驶领域，具体为一种车辆横向控制方法、装置及车辆。该车辆横向控制方法包括：步骤1：获取车辆的车速、曲率半径、横向误差和方向盘转角；步骤2：基于所述车速、所述曲率半径和所述横向误差，确定目标补偿转向角度；步骤3：根据所述目标补偿转向角度和所述方向盘转角，确定目标方向盘转角；步骤4：根据所述目标方向盘转角，对所述车辆进行横向控制。本申请解决现有技术中车辆横向控制的直线震荡问题、急弯转向不足问题，进行了算法中部分逻辑的改变，根据速度、曲率、横向误差动态标定参数，给横向控制算法的转向角度进行了相应的补偿。