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公开(公告)号：CN117755337A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311715183.0
申请日：2023-12-13
Applicant: 上汽大众汽车有限公司
Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶场景下规划轨迹参考点的选点方法，包括如下步骤：S1)获取车辆信息及规划轨迹信息点，所述规划轨迹信息点为离散信息点；S2)配置收敛条件并根据所述收敛条件、所述车辆信息及规划轨迹信息点计算车辆的规划轨迹参考点，所述收敛条件包括规划轨迹信息点的选取规则及车头朝向与所述规划轨迹信息点的夹角；S3)根据所述规划轨迹参考点及所述车辆信息计算当前位置横向偏移量的误差；S4)将所述当前位置横向偏移量的误差用于横向控制的方向盘转角。
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