公开(公告)号：CN120024426A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510277630.1

申请日：2025-03-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 文康 ,  李响 ,  周澄澈 ,  杨贤宇 ,  陈雷 ,  张黎

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种基于多级分形嵌套的仿生机器人腿骨抗冲击轻量化结构，包括中空圆柱形主体、环形加强筋网络及嵌套式分形蜂窝层，通过科赫‑谢尔宾斯基复合分形设计、动态刚度调控及非对称抗扭策略，显著提升抗冲击性、抗扭刚度及轻量化水平。与传统结构相比，本发明的能量吸收效率提升，疲劳寿命延长。通过轴向压力与转矩仿真验证，本发明应力分布均匀性显著提升，适用于高动态机器人场景。

公开(公告)号：CN120024425A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510270646.X

申请日：2025-03-07

Applicant: 三峡大学

Inventor： 杨明航 ,  李响 ,  周澄澈 ,  杨贤宇 ,  陈雷 ,  张黎

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种基于弹簧‑连杆的变刚度机器人腿骨结构，包括呈腿骨形状的主体，所述腿骨形状的主体包括弧状壳体、端盖和内套；所述弧状壳体的上、下两端分别固定安装有端盖；所述端盖位于弧状壳体内部的端面设置有多组呈对称布置的螺栓孔铰支座；所述内套呈对称布置，并内嵌安装在弧状壳体的内部；所述螺栓孔铰支座上铰接有连杆，连杆的另一端通过端面带孔螺栓铰接于连接环的一端支座上，连接环的另一端支座铰接另一侧对称布置的连杆上；每根连杆上都铰接有卡紧环，卡紧环和内套之间通过定位安装有弹簧；连接环和内套之间定位安装有弹簧。改善腿骨的内部结构，实现其在承受不同载荷时具有不同刚度，同时使结构具有轻量化。

公开(公告)号：CN118977783A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411101983.8

申请日：2024-08-12

Applicant: 三峡大学

Inventor： 文康 ,  李响 ,  杨贤宇 ,  陈雷 ,  周澄澈 ,  熊磊

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种仿岩羊胫骨的机器人肢腿轻量化结构，涉及高性能仿生结构技术领域，包括两个三角柱受力部和三角柱承载部，所述三角柱承载部上下两端分别与三角柱受力部平滑连接，内部为三角形中空腔体，可使用其他材料进行填充。所述三角形中空腔体各边到外表面的距离均相等，所述三角柱承载部整体呈轻微的S形弯曲且两端横截面积大于中间横截面积。与传统的直筒圆柱形人形机器人支腿相比，本发明所提供的仿岩羊胫骨的机器人肢腿轻量化结构在相同冲击力下表现出更强的缓冲能力和更加均匀的整体受力。