公开(公告)号：CN120024425A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510270646.X

申请日：2025-03-07

Applicant: 三峡大学

Inventor： 杨明航 ,  李响 ,  周澄澈 ,  杨贤宇 ,  陈雷 ,  张黎

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种基于弹簧‑连杆的变刚度机器人腿骨结构，包括呈腿骨形状的主体，所述腿骨形状的主体包括弧状壳体、端盖和内套；所述弧状壳体的上、下两端分别固定安装有端盖；所述端盖位于弧状壳体内部的端面设置有多组呈对称布置的螺栓孔铰支座；所述内套呈对称布置，并内嵌安装在弧状壳体的内部；所述螺栓孔铰支座上铰接有连杆，连杆的另一端通过端面带孔螺栓铰接于连接环的一端支座上，连接环的另一端支座铰接另一侧对称布置的连杆上；每根连杆上都铰接有卡紧环，卡紧环和内套之间通过定位安装有弹簧；连接环和内套之间定位安装有弹簧。改善腿骨的内部结构，实现其在承受不同载荷时具有不同刚度，同时使结构具有轻量化。

公开(公告)号：CN120024426A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510277630.1

申请日：2025-03-10

Applicant: 三峡大学

Inventor： 文康 ,  李响 ,  周澄澈 ,  杨贤宇 ,  陈雷 ,  张黎

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种基于多级分形嵌套的仿生机器人腿骨抗冲击轻量化结构，包括中空圆柱形主体、环形加强筋网络及嵌套式分形蜂窝层，通过科赫‑谢尔宾斯基复合分形设计、动态刚度调控及非对称抗扭策略，显著提升抗冲击性、抗扭刚度及轻量化水平。与传统结构相比，本发明的能量吸收效率提升，疲劳寿命延长。通过轴向压力与转矩仿真验证，本发明应力分布均匀性显著提升，适用于高动态机器人场景。