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公开(公告)号：CN113570665B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202110871744.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种路沿提取的方法、装置及电子设备，其中，基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据；将原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下得到点云数据集；基于行驶轨迹将点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个路沿点云数据集进行多次拟合得到每个路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个轨迹拟合结果中筛选出路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。本申请能够充分利用点云数据，减少了大量的法向量计算，降低了提取路沿的时间，提高了的路沿提取效率。
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公开(公告)号：CN113570665A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110871744.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种路沿提取的方法、装置及电子设备，其中，基于车辆的行驶轨迹，获取三维激光雷达对行驶轨迹的道路环境扫描得到的原始点云数据；将原始点云数据集中的原始点云数据从三维激光雷达的坐标系转换到车辆坐标系下得到点云数据集；基于行驶轨迹将点云数据集划分成多个路沿点云数据集；对每个路沿点云数据集进行多次拟合得到每个路沿点云数据集对应的多个轨迹拟合结果；从多个轨迹拟合结果中筛选出路沿点云数据集的目标轨迹拟合结果；将每个路沿点云数据集对应的目标轨迹拟合结果进行平滑连接，得到路沿提取结果。本申请能够充分利用点云数据，减少了大量的法向量计算，降低了提取路沿的时间，提高了的路沿提取效率。
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公开(公告)号：CN114359872B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202210010975.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车道定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取该车辆在行驶方向的预设范围内的多个车道分段，以及该摄像模块当前拍摄到的车道图像；基于预设的车道拓扑规则对该多个车道分段进行拼接，得到组合车道；该组合车道用于指示该预设范围内的连续车道的信息；该车道拓扑规则用于指示车道分段彼此之间的连接方式；根据该组合车道和该车道图像，确定该车辆所在的目标车道。该方法通过将多个车道分段进行拼接，从而增加了车道定位精度。
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公开(公告)号：CN114359872A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210010975.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车道定位方法、装置及电子设备，该方法包括：获取该车辆在行驶方向的预设范围内的多个车道分段，以及该摄像模块当前拍摄到的车道图像；基于预设的车道拓扑规则对该多个车道分段进行拼接，得到组合车道；该组合车道用于指示该预设范围内的连续车道的信息；该车道拓扑规则用于指示车道分段彼此之间的连接方式；根据该组合车道和该车道图像，确定该车辆所在的目标车道。该方法通过将多个车道分段进行拼接，从而增加了车道定位精度。
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