公开(公告)号：CN109163089A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811329405.4

申请日：2018-11-08

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  黄昌尧 ,  王翔宇

IPC: F16H61/32

CPC classification number: F16H61/32 ,  F16H2061/2884 ,  F16H2061/326

Abstract: 本发明提供了AMT执行机构及AMT变速器，涉及变速器技术领域，以缓解电控机械式执行机构的传动效率较低、磨损较大的技术问题。该AMT执行机构包括第一电机、第一滚珠丝杆组件、第一传动组件、第二电机、第二滚珠丝杆组件、第二传动组件和选换档杆；第一滚珠丝杆组件包括第一丝杆和第一螺母；第一丝杆传动连接于第一电机；第一螺母通过第一传动组件与选换档杆连接；第二滚珠丝杆组件包括第二丝杆和第二螺母；第二丝杆传动连接于第二电机；第二螺母通过第二传动组件与选换档杆连接；选换档杆上设置有拨指，拨指与变速器本体的操纵机构连接。该AMT变速器包括变速器本体、TCU和上述的AMT执行机构。本发明提供的技术方案传动效率高，耐磨损，结构紧凑。

公开(公告)号：CN109129466A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810831751.6

申请日：2018-07-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 王广志 ,  李亮 ,  丁辉

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G06T7/70

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J13/08 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种用于立体定向机器人的主动视觉装置及其控制方法。本发明采用双目相机设置在机械臂连接架上采集图像，由步进电机带动旋转，并由角度编码器读取转动角度，机械臂连接架刚性固定在机械臂第一关节连杆上，并解算得到双目相机到机械臂之间位置关系，传输至立体定向机器人进行分析应用；本发明避免分离系统中的视觉传感部分和机器人部分使用前需多次调整摆位、及相对坐标关系标定等问题；本发明为相机单独设计具有反馈功能的俯仰运动机构，使得相机在机械臂运动平面内能够进行主动的俯仰运动，既保证了视野的灵活性，又能够准确的获得相机位置信息；既能够获得关键区域的局部信息，又能够获得机器人周围工作环境的整体信息。

公开(公告)号：CN109002795A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810775026.1

申请日：2018-07-13

Applicant: 清华大学

Inventor： 张冰 ,  李亮

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供了一种车道线检测方法、装置及电子设备，该车道线检测方法首先根据待检测图像，获取目标区域图像；对该目标区域图像进行二值化处理，得到二值化图像；对上述二值化图像进行切分，获得多个水平切片图像，以将车道线分割成多段；对于每个水平切片图像，根据该水平切片图像中各个像素点的灰度值，确定车道线对应于该水平切片图像的车道线坐标；根据获取的多个车道线坐标，对车道线进行拟合。该方式首先通过二值化处理标记出车道线所在区域，将二值化图像切分后，确定车道线对应于每个水平切片图像的坐标，从而根据该坐标实现对车道线的曲线拟合，克服了现有技术仅适用于曲率不大的道路，对于曲线的检测局限性较大的缺点。

公开(公告)号：CN108860115A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810612477.3

申请日：2018-06-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 雍加望 ,  李亮 ,  刘亚辉 ,  康雅文

IPC: B60T13/74

Abstract: 本发明提供了一种车辆主动制动的控制方法、装置及车辆主动制动系统；该方法应用于车辆的制动控制系统，包括：接收主动制动请求；主动制动请求包括目标制动参数；目标制动参数包括目标制动压力、目标制动减速度或目标制动距离；根据目标制动参数及制动主缸的实际制动参数，确定电机控制力矩；根据电机控制力矩对电机进行控制，以使电机通过传动机构推动制动主缸建立制动压力。本发明提高了车辆主动制动的响应速度。

公开(公告)号：CN108120729A

公开(公告)日：2018-06-05

申请号：CN201711451912.0

申请日：2017-12-28

Applicant: 清华大学 ,  同方威视技术股份有限公司

Inventor： 康克军 ,  李荐民 ,  倪秀琳 ,  李玉兰 ,  李元景 ,  陈志强 ,  张丽 ,  李亮 ,  邹湘 ,  喻卫丰 ,  周合军 ,  宗春光

IPC: G01N23/04

Abstract: 本发明涉及CT检测技术领域，特别涉及一种CT检查系统和CT成像方法。本发明所提供的CT检查系统，包括放射源装置、探测装置、旋转监控装置和成像装置，其中：探测装置获取探测数据的频率为放射源装置出束频率的N倍；旋转监控装置检测探测装置的旋转角度并在探测装置每旋转预设角度时向成像装置发送信号；成像装置根据旋转监控装置所发送的信号以及探测装置的探测数据确定放射源装置每次出束时探测装置的转动位置信息，并基于放射源装置每次出束时探测装置的探测数据及转动位置信息生成CT图像。本发明能够较为准确地确定放射源装置每次出束时探测装置的转动位置信息，从而可以有效减少图像形变，提高检测结果的准确性。

公开(公告)号：CN102831384B

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201110166825.7

申请日：2011-06-13

Applicant: 索尼公司 ,  清华大学

Inventor： 刘舟 ,  吴伟国 ,  李亮 ,  宁文鑫 ,  王贵锦

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了从视频中检测遗弃物的方法和装置。所述方法包括：根据背景模型从当前帧中提取出前景；从前景中提取出短时静止区域和短时静态边缘；基于短时静止区域和短时静态边缘，进一步确定出长时静止区域和长时静态边缘；根据长时静态边缘从长时静止区域中确定出遗弃物。因而，可以在无需跟踪运动目标的情况下从视频中检测遗弃物，同时在检测过程中考虑了多种因素(例如，光照、拥挤的行人等)的影响，由此可以大大减少计算量同时具有较高的鲁棒性和较小的误报率。

公开(公告)号：CN105774793B

公开(公告)日：2018-01-05

申请号：CN201610261974.4

申请日：2016-04-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 杨超 ,  李亮 ,  杜思宇 ,  张渊博 ,  颜丙杰 ,  游思雄 ,  周立岩

IPC: B60W10/02 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W20/40 ,  B60W30/182 ,  B60W40/08 ,  B60W40/105

CPC classification number: Y02T10/6286

Abstract: 本发明公开了一种并联混合动力系统电机启动发动机模式切换控制方法，所述控制方法利用变速箱控制单元(Transmission Control Unit，TCU)给离合器控制单元(Clutch Control Unit，CCU)发送扭矩指令，控制离合器接合或者分离，同时通过驾驶意图识别，将驾驶意图分为急加速意图、中等加速意图和缓加速意图三种情况，分别对三种情况下动力系统转矩进行控制，满足驾驶员加速意图的前提下完成工作模式切换。此发明为实车模式切换控制提供了新的实现方法，能够避免混合动力客车电机启动发动机模式切换过程中由于动力系统转矩响应偏差造成的整车驱动力缺失情况，减小离合器滑摩能量损失，提高了传动效率，改善了电机启动发动机模式切换过程的动力性和舒适性。

公开(公告)号：CN105204028B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201510670198.9

申请日：2015-10-16

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李亮 ,  戴一凡 ,  梁安平 ,  李敏 ,  李维 ,  郁宏

IPC: G01S15/93

Abstract: 本发明公开了一种基于超声波传感器的倒车辅助硬件在环开发系统，包括控制模块及分别与控制模块连接的超声波传感器模块、数据存储器、计算机显示控制模块和报警模块，所述超声波传感器模块还连接到一个示波器模块。本发明所提供的基于超声波传感器的倒车辅助硬件在环开发系统，通过硬件在环开发系统，可以方便地进行车辆模拟行驶信号输入，降低实车测试等开发成本；同时，所开发的倒车辅助系统可以对障碍物进行精确二维定位并根据不同距离发出不同警报声，可有效提高倒车安全性；并且，倒车辅助系统基于超声波传感器，具有稳定可靠、抗干扰能力较强、实用性高、成本低等特点，适合大多数车辆的倒车辅助驾驶。

公开(公告)号：CN107226092A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710403290.8

申请日：2017-06-01

Applicant: 清华大学

Inventor： 李亮 ,  刘镔豪 ,  王翔宇 ,  何凯 ,  黄超

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W40/00 ,  B60W10/18 ,  B60W10/11

Abstract: 本发明提供了一种制动方法和装置，其中，该方法包括：获取车辆的历史制动信息；通过上述历史制动信息，形成各时刻下制动力矩的转移概率矩阵；根据各时刻下制动力矩的转移概率矩阵，得到制动换挡决策表；制动换挡决策表，用于确定车辆制动过程中对车辆的变速箱进行换挡操作时的目标变速箱传动比。通过本发明实施例提供的制动方法和装置，可以降低制动过程的降档次数。

公开(公告)号：CN106056974A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610552559.4

申请日：2016-07-14

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)

Inventor： 李亮 ,  戴一凡 ,  李敏 ,  王晓辉 ,  赵峰 ,  成波 ,  李克强

IPC: G08G1/16

CPC classification number: G08G1/164

Abstract: 本发明公开了一种基于车路协同的主动安全预警装置，包括：车辆检测模块，用于检测区域车辆的状态信息；路侧DSRC模块，用于接收车辆检测模块的检测信息，并通过DSRC向外广播；车载DSRC模块，用于接收路侧DSRC模块传输的信息，并传输给车载控制器模块，将信息向路侧DSRC模块进行广播；车载GPS模块，用于测定当前车辆的位置信息并发送给车载控制器模块；车载控制器模块，控制车载DSRC模块的信息输出和HMI模块的显示信息，计算当前车辆与被检测目标车辆分别到达路口的时间差，参考分级报警表确定报警等级进行报警；HMI模块，用于显示车辆的运行状态和安全预警信息。成本低廉、结构简单，对车辆碰撞进行快速预警。