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公开(公告)号：CN103871048B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310754571.X
申请日：2013-12-31
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明是一种基于直线基元的几何哈希法实时定位与匹配方法，通过几何基元之间的相对关系来实现匹配定位。离线模板制作过程中，采用迭代多边形逼近的方法将边缘轮廓图像快速分割成直线段的形式，通过拟合算法得到基元的几何参数，并合并过度分割的基元。坐标表示几何基元向量，通过构建基元基底，量化表示剩余基元向量，建立几何哈希表。在线模板匹配过程中，在实测图像中任意构建一组基底，量化剩余基元的坐标，然后通过坐标在几何哈希表中查询对应的基底，来实现匹配定位。本发明对于具有简单几何形状的工件，在部分遮挡情况下，能快速、准确的完成实时匹配定位。
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公开(公告)号：CN103543694B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310485376.1
申请日：2013-10-12
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
IPC: G05B19/406
Abstract: 一种基于嵌入式智能终端的数控车削加工仿真方法，基于三角网格离散法对毛坯棒料进行建模时，采用顶点平移算法计算出毛坯三角网格模型所有离散顶点坐标，大大提高系统运算速度；在车削仿真过程中，对于圆弧插补运算，通过在相邻两插补点之间再做一次增量运算，由过渡点计算下一插补点，保证加工仿真效率的同时，大大减小了插补点的径向误差，从而提高仿真精度。
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公开(公告)号：CN105773622A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610297771.0
申请日：2016-04-29
Applicant: 江南大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1692 , B25J9/1602
Abstract: 本发明公开了一种基于IEKF的工业机器人绝对精度校准方法，其特征是：通过建立参数误差模型，使用激光跟踪系统在笛卡尔空间中对机器人末端位置进行数据采样，以获得不同坐标下的位置误差；利用几何参数名义值构建机器人的运动学模型，并结合矢量积法构建待辨识的参数矢量，以获得参数雅克比矩阵；利用IEKF算法对参数误差模型中的参数误差进行辨识，通过迭代计算，从而获得机器人的参数误差。最后利用参数误差对几何参数名义值进行修正，完成工业机器人的运动学标定，实现机器人的绝对精度校准。本发明提供的基于IEKF的机器人绝对精度校准方法，适用于任何串联关节型机器人及任何平面关节型机器人。
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公开(公告)号：CN105046681A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510253526.5
申请日：2015-05-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于嵌入式SoC的图像显著性区域检测方法，其特征是：在嵌入式平台Xilinx Zynq-7000 SoC上对彩色图像先进行R、G、B三通道的中值滤波，利用RGB、CIE LAB颜色特征与显著区域边缘特征的结合，对高斯差分处理后的图像分别进行颜色空间转换和离散余弦变换、反变换(sign DCT/IDCT)处理，得到LAB颜色特征显著图和RGB颜色特征与边缘特征的合成显著图，再利用相关归一化方法融合而得到最终的显著图；针对算法中各部分可实现方式，利用软硬件协同设计技术进行软硬件划分和并行优化，并将FPGA可实现部分固化为IP，PL和PS部分通过内部总线AXI4进行数据的高速交互和传递，使得整个检测算法以串并行的方式实现，该系统可以保证RGB图像中的显著性区域准确快速地检测出来，并可应用于具体的工业检测中。
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公开(公告)号：CN103234976B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310119567.6
申请日：2013-04-03
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明提供了一种经编机布匹瑕疵在线视觉检测方法，包括Gabor变换、特征提取和瑕疵识别，可以实现经编机布匹实时监控以及瑕疵停机；改进了传统Gabor多尺度分解融合用于瑕疵检测领域数据计算量大、信息冗余的缺点；自动找寻纹理基元周期使得系统可以自动分割窗口用于特征提取，避免了不同对象手动窗口大小输入的不精确性；离线检测算法在离线数据指引下实现快速Gabor变换、快速特征提取和瑕疵识别，完全可以满足经编机布匹瑕疵在线检测实时性高、准确性高的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104503754A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410788348.1
申请日：2014-12-16
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提出一种机器人图形化编程系统中编程及编译的设计方法。根据机器人运动控制特征，将字符代码封装为图形控件的形式提供给用户，大大降低编程难度，提高编程效率；在编译器语法分析阶段，采用预先推导模式进行语法分析，减少预测查询次数，省去了部分语法产生式分析所需的时间，实现字符串语法结构的快速分析，提高了编译效率；利用mono运行环境作为编译器后端，使得编译器前后端的体系架构相对独立，具有良好的扩展性和可移植性。
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公开(公告)号：CN104090492A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410339396.2
申请日：2014-07-14
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于指数函数的SCARA机器人PTP轨迹规划方法，在保证其速度曲线、加速度曲线和加加速度曲线平滑和连续的情况下使运动轨迹时间最优。具有公式简单、计算量小的优点。首先建立SCARA机器人运动学模型，然后根据目标位姿求取各关节位移，随后根据需要运动的关节空间位移求取延时时间Td；由执行器工作时的限制条件获取时间增益α；最后根据获得的延时时间和时间增益确定指数函数速度轨迹曲线完成规划。
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公开(公告)号：CN104062902A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410209604.7
申请日：2014-05-15
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种视觉引导的基于Delta机器人关节空间的轨迹规划方法，用于Delta机器人的最优时间运动。求解Delta机器人的运动学关系，构建末端执行器到各关节的逆运动学方程，工业智能相机用于采集目标位置，编码器用于实时更新目标位置；将Delta机器人的工作区域划分为9*13个子区域，利用B样条曲线离线对不同区域各关节的运动路径规划，保证速度、加速度和加加速度的平滑与连续，减小伺服电机对机械结构的冲击；对经典的粒子群算法进行改进，采用分数阶粒子群算法加快最优解的搜寻时间节点的速度，避免陷入局部最优解；最后采用二维模糊方法在线选择机器人工作区域对应的时间最优节点，完成控制。
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公开(公告)号：CN102663337B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201210069350.4
申请日：2012-03-16
Applicant: 江南大学
IPC: G06K7/10
Abstract: 本发明提出一种简单工况背景下的Data Matrix二维条码快速识别方法；满足工业现场对条码实用性的要求，跳出传统方法中对Data Matrix定位图形的检测，将条码2-D的“L”形边界用1-D的距离为角度的函数来表达，避免了直线检测的相关问题；根据Data Matrix条码边界特性在边界函数中求取出边界的直线方程以及旋转的角度，避免传统方法中的计算量大以及时间的复杂性问题；并用圆搜索的方法减弱断裂直线对条码边界定位的影响，解决条码定位不准确和不完整的问题；联立虚线边直线方程来确定虚线边的交点，达到对条码区域准确定位的目的。跳出了传统的条码定位思路，仅仅根据边界的标记曲线来对条码进行准确定位，不仅计算量小，还提高了Data Matrix的识别效率。
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公开(公告)号：CN103927534A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410173859.2
申请日：2014-04-26
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司 , 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于卷积神经网络的易拉罐罐底喷码字符在线视觉检测方法，包括离线状态下对图像中字符进行分割，并归类构建字符库，采用改进后的卷积神经网络学习法进行训练，形成稳定的分类器；在线检测中实时拍摄图片，分割字符，并用分类器进行分类，对存在瑕疵不合格的产品进行剔除；在保证实时性的同时极大的提高了检测精度，完全可以满足易拉罐罐底喷码字符在线检测过程高实时性、高准确性的要求。
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